abb機器人學習課件--robotstudio.ppt

1、ABB機器人學習課件,---許家勇,RobotStudio使用教程,一. ABB機器人應用軟件--ROBOTSTUDIO,1.1 RobotStudio介紹 RobotSdudio軟件是ABB公司專門開發(fā)的工業(yè)機器人離線編程軟件，作為世界工業(yè)機器人的領(lǐng)導者，RobotStudio軟件代表了最新的工業(yè)機器人離線編程的最高水平，為世界工業(yè)機器人界的離線編程軟件樹立了新的標桿。RobotStudio以其操作簡單，界面友好和功能強大而

2、得到廣大機器人工程師的一直好評。,1.2 下載RobotStudio通過互聯(lián)網(wǎng)下載RobotStudio軟件下載地址：http://yun.baidu.com/share/link?shareid=2446562231&uk=4264842961將下載好的文件解壓,1.選中復選框,2.單擊下載按鍵將整個文件夾下載到電腦上,3.解壓RobotWare.zip這個文件,解壓好后打開RobotWare_5.15文件

3、夾，如下圖所示,1.3 安裝RobotStudio首先安裝RobotWare RobotWare是安裝在機器人系統(tǒng)上，用于操作機器人的所有軟件的統(tǒng)稱。,1.雙擊打開Launch.exe,,2.單擊“是”,3.單擊“確定”,,4.單擊“安裝產(chǎn)品”,5.先安裝RobotWare按提示一步步確定，完成安裝,6.安裝RobotWare后，在點擊RobotStudio按提示一步步確定，完成安裝,1.4 破解RobotStu

4、dio軟件 打開注冊表,1.點擊開始菜單，輸入regedit，按回車鍵,2.彈出的對話框點擊“是”,查找NoLockData鍵 路徑：Window 32位電腦的位置 ：[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\SLP Services]Window 64位電腦的位置 ： [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\Micr

5、osoft\SLP Services],1.點擊HKEY_LOCAL_MACHINE,2.點擊Software,3.點擊SLP Services,4.打開NOlockData,修改NoLockData鍵的值,1.下拉滾動條，找到0870,2.找到D3 08這個值修改為F2 08,,確定，退出注冊表，重啟電腦,二.ROBOTStudio的使用介紹,2.1建立用于培訓練習的RS工作站,1.打開RobotStudio軟件，電腦系統(tǒng)為64位的打

6、開有64系統(tǒng)標志的圖標，系統(tǒng)為32位打開沒有64位系統(tǒng)標示的圖標,新建工作站,1.雙擊“空工作站”,添加ABB機器人,1.單擊“ABB模型庫”，在彈出的機器人里，單擊選擇IRB1410的機器人,,添加機器人工具,1.單擊“導入模型庫”,2.單擊“設(shè)備”,3.在彈出的圖形框中，下拉找到Binzel water 22這個焊接槍頭，單擊選擇此工具,將焊接槍頭安裝在機器人上,1.鼠標對準“Binzel_water”按住左鍵不放。,2.將“Bin

7、zel_water”拉到IRB1410_s_144_01上，松開左鍵,,彈出的對話框，單擊“是”這樣就把工具安裝到機器人的法蘭盤上了。,,焊接槍安裝在機器人上的樣子,建立基于目前布局上的控制系統(tǒng),1.單擊“機器人系統(tǒng)”,2.單擊“從布局…”,,1.輸入系統(tǒng)名稱：“MyFirst-system”,2.單擊下一個,,1.單擊下一個,,1.單擊“選項…”,2.選擇機器人的語言“644-5 Chinese”,1.選擇機器人DeviceNet總

8、線“709-x DeviceNet”其中的X表示幾個通道，默認是單通道的,1.選擇機器人Profibus總線“840-2 Profibus…”可以用于與外部設(shè)備通過總線交換數(shù)據(jù),,1.單擊“完成”，創(chuàng)建好機器人的系統(tǒng)等待兩三分鐘系統(tǒng)自啟動,2.2 RobotStudio畫面視圖的操作視圖縮小操作方法1：鼠標滾輪鍵向手心方向方法2：按住滾輪鍵向左邊移動視圖放大操作方法1：鼠標滾輪鍵向手心外方向方法2：按住滾輪鍵

9、向右邊移動,平移視圖操作將鼠標移到視圖中，按住鍵盤control鍵+鼠標左鍵，移動鼠標，視圖將隨鼠標移動改變視角操作方法1：將鼠標移到視圖中，按住鍵盤control鍵+Shitft+鼠標左鍵，移動鼠標，視圖的視角將隨鼠標改變方法2：將鼠標移到視圖中，按住鼠標左鍵（或右鍵）+鼠標滾輪鍵，移動鼠標，視圖的視角將隨鼠標改變,回到基本視角的操作將鼠標移到視圖中，單擊鼠標右鍵，選擇查看方向。根據(jù)需要，點選相應的視圖查看方向。,2.3

10、 RobotStudio添加機器人控制柜和測距的操作添加機器人控制柜的操作注：機器人控制柜在此處無電氣特性，在規(guī)劃布局中起到空間視覺作用。,1.單擊“導入模型庫”,2.單擊“設(shè)備”,3.在彈出的圖形框中，找到IRC5控制柜，選擇IRB1410的控制柜IRC5 Compact,4.剛插入的控制柜在視圖原點上，需要將控制柜移到合適的地方,移動控制柜的方法1：,1.單擊“移動”命令,3.選中控制柜，此時出現(xiàn)箭頭的圖標。,4.鼠標左鍵點住相

11、應的方向，移動鼠標，控制柜就向相應的位置移動,2.單擊“選擇部件”圖標命令,移動控制柜的方法2：,1.對準控制柜，單擊右鍵,2.選擇“設(shè)定位置”,3.在彈出的編輯框里填入要移動的方向和距離,4.方向為控制柜繞著其原點旋轉(zhuǎn)的角度,6.此處為控制柜的原點，紅色表示X方向綠色表示Y方向藍色表示Z方向,5.點擊“應用”完成對控制柜位置的準確擺放,控制柜設(shè)定好位置后，如下圖所示 注：對其他幾何模型，也可以通過此類方法進行位置設(shè)置,視圖中

12、的模型位置的測量方法,1.點擊“選擇物體”圖標命令,2.點擊“捕捉末端”圖標命令,3.點擊 “點到點”圖標命令,,4.在控制柜上選擇靠近機器人面上的一個點,5.在機器人上選擇靠近控制柜上的一個點,6.從彈出的提示框里，可以查詢到兩點的直線距離，以及在三維坐標里X、Y、Z之間的距離,2.4 導入幾何模型及其在工作站中的布置通過三維軟件制作好的幾何模型，導入到RobotStudio里，來構(gòu)建我們的工作站，實現(xiàn)1比1的仿真。 注：三維軟件

13、有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等,導入幾何體的操作,1.點擊導入幾何體上方的正方體,2.彈出對話框，選擇路徑為C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\ABB Library\Training Objects文件夾，選擇相應的練習幾何體模型導入到視圖中,幾何模型在工作站中的布置,1.將導入的幾何模型（工作

14、臺）通過移動控制柜的方法，移動到相應的位置,2.將導入的幾何模型（盒子），通過RobotStudio的放置功能，放置到工作臺上,1.此處不能選擇，如有選擇，需去除掉,,2.點擊“選擇部件”圖標,3.點擊“捕捉末端”圖標,4.右鍵單擊要放置的幾何模型，彈出菜單選擇“放置”命令，選擇“兩點”法,5.單擊一下此處輸入框,7.選擇第一個點,8.第一個點要重合的位置,9.選擇第二個點,10.第二個點要重合的方向上的一個點,11.單擊“應用”，

15、完成放置,6.點擊“選擇表面”圖形按鈕,放置好的圖形如下圖所示:,2.5 在RobotStudio中手動操作機器人各軸單獨操作的方法,1.單擊“手動關(guān)節(jié)”圖形菜單,2.單擊機器人相應的軸，按住鼠標左鍵，移動鼠標，相應的軸就會隨著鼠標移動,笛卡爾坐標系中線性手動操作的方法,1.單擊“手動線性”圖形菜單,2.選擇相應的工具坐標，默認準備為tool0，在六軸的法蘭盤上,3.按住相應的箭頭方向，拖動鼠標，實現(xiàn)TCP在笛卡爾坐標系中的線性手動操

16、作,笛卡爾坐標系中重定位手動操作的方法,1.單擊“手動重定位”圖形菜單,2.選擇相應的工具坐標，默認準備為tool0，在六軸的法蘭盤上,3.按住相應的箭頭方向，拖動鼠標，實現(xiàn)TCP在笛卡爾坐標系中的重定位手動操作,2.6 創(chuàng)建工件坐標什么是工件坐標？工件坐標系（ Workpiece Coordinate System ）固定于工件上的笛卡爾坐標系，是相對于機器人基準坐標建立的一個新的坐標系，一般把這個坐標系零點定義在工件的基準點上，

17、來表示工件相對于機器人的位置。,1.單擊其他，選擇“創(chuàng)建工件坐標”,2.給新建的工件坐標系命名為“box_base”,3.點擊取點創(chuàng)建框架右邊的三角形符號。,4.彈出的對話框選擇“三點”,5.點擊“選擇表面”圖標,6.點擊“捕捉末端”圖標,7.鼠標單擊此處,8.定義工件坐標系上的基點，也就是零點,9.定義X軸正方向上的一個點。,9.定義Y軸正方向上的一個點。,10.點擊Accept。,11.點擊創(chuàng)建，創(chuàng)建好box_base的工件坐標系,

18、12.創(chuàng)建好的工件坐標系，符合右手法則。,2.7 創(chuàng)建機器人的運行路徑,1.點擊路徑，創(chuàng)建“空路徑”,2. 選中此處，再次單擊，既可以重命名路徑名稱，將路徑名稱改成Path_BOX,1.選擇工件坐標為BOX_Base,工具坐標為Weldgun,,2.點選“手動線性”圖標,3.單擊焊槍彈出六方向的移動坐標,4.單擊“捕捉末端”圖標,5.左鍵按住箭頭方向，將其拉到相應的點位上,6.點擊“示教指令”圖像命令,7.生成相應的點位指令,8.以

19、相同的方法，示教其他點位指令,9.軌跡點位示教好后，需對機器人運行特性做一些修改，選擇需要修改的點，單擊右鍵，選擇修改指令,2.conc：禁用：機器人會精確達到此點。啟用：機器人會依據(jù)Zone的參數(shù)，略過此點。,3.從上一點，到達此點的速度,1.Joint：機器人以點到點的形式到此點（不走直線，各軸自由運動）Linear：以直線運行方式，運行到此點。,4.啟用conc時，逼近的距離,5.工具坐標和工件坐標的選擇,1.路徑軌跡完成后，

20、需要測試機器人是否可以到達各點。測試各點的到達能力,2.單擊“配置參數(shù)”，選擇”自動配置“,3.單擊“沿著路徑運動”機器人會模擬運行一遍路徑,2.8仿真運行和錄像,1.單擊同步，選擇“同步到VC”,2.將這幾個方框勾選,,3.單擊確定，完成同步到VC步驟。,1.單擊“仿真”，選擇“仿真設(shè)定”，彈出仿真設(shè)置對話框,2.選擇可用的子程序，單擊箭頭符號，已到“主隊列”中，點擊“確定”關(guān)閉此對話框,,,1.單擊“播放”，機器人執(zhí)行剛才選中的

21、程序,2.單擊“仿真錄像”，機器人運行動作將被錄制下來,3.單擊“查看錄像”，將播放已錄制的視頻，視頻錄制格式可以在RobotStudio中更改。,2.9 RobotStudio中建模操作1.新建一個空的工作站 （具體方法參考前面章節(jié)）,1.單擊“建?！?2.單擊“固體”,3.單擊“圓錐體”,4.依據(jù)模型要求，填入相應的數(shù)據(jù)我們在此填寫數(shù)據(jù)如圖所示,,5.點擊“創(chuàng)建”完成模型的創(chuàng)建,6.此為建好的模型，需要添加工具點，基點有時需要

22、修改,在模型中添加工具,1.單擊“創(chuàng)建工具”圖形按鈕，彈出創(chuàng)建工具的對話框,2.修改工具的名稱,3.選擇“使用已有的部件”,4.依據(jù)實際情況，填入工具重量、重心位置等參數(shù),5.單擊“下一個”,6.選取模型的頂點為工具點,7.選取好模型后，會有位置信息,8.單擊此按鈕,9.生成一個工具的名稱,10.單擊完成，建好工具坐標,保存建好的模型,1.對準新建的模型單擊右鍵，選擇“保存為庫文件”,2.鍵入模型的名稱,3.保存模型,2.選擇保存模型的

23、路徑,調(diào)用新建好的模型,1.選擇“導入模型庫”，點擊瀏覽庫文件,2.在彈出的對話框中選擇需要的模型,2.10 碰撞檢測的設(shè)定,1.單擊創(chuàng)建碰撞檢測,2.自動生成“碰撞檢測設(shè)定1”,3.將焊槍拖到“obejectsA”,4.將盒子拖到“obejectsB”,5.單擊右鍵選擇“修改碰撞監(jiān)控”,6.彈出設(shè)定對話框,7.根據(jù)要求選擇碰撞時的顏色或者接近時的顏色,8.設(shè)置兩物體接近距離在此距離內(nèi)，實物顏色將發(fā)生變化,1.焊槍與盒子未碰撞時的顏色

24、未改變,2.焊槍與盒子碰撞時的兩物體顏色都變成設(shè)定時的顏色,2.11從曲線生成路徑的操作按照之前課程學習的方法，新建一個工作站，如下圖所示,1.ABB機器人IRB1410,2.fronius焊槍,3.圓盤,4.機器人的控制系統(tǒng),生成圓柱體表面的曲線,1.單擊“建?！?2.單擊“表面邊界”,3.點擊“選擇表面”,5.點擊需要生成曲線的表面,4.點擊選擇表面空白處,6.點擊“創(chuàng)建”，生成“部件1”，此部件就是曲線,1.單擊“路徑”選擇“

25、自動路徑”,2.單擊“選擇曲線”,3.選擇剛生成的曲線,4.選擇好后，在自動路徑里，會出現(xiàn)已經(jīng)選擇的曲線,5.單擊“參照面”下的空白處,6.單擊“選擇表面”,7.單擊圓柱表面參照面下空白將有此面信息,8.單擊“創(chuàng)建”生成軌跡,9.找到自動生成的軌跡點目錄，對準第一個點，單擊右鍵,10.在彈出的對話框中選擇“參看目標處工具”,11.可以在此處查看此時焊槍在路徑中的姿態(tài),11.選擇第一個點,12.單擊修改,13.單擊“旋轉(zhuǎn)”,14.輸入旋

26、轉(zhuǎn)角度“45”，繞著某個軸旋轉(zhuǎn)，直至旋轉(zhuǎn)到適合的角度，如圖所示,15.旋轉(zhuǎn)好，選擇關(guān)閉,16.選擇第一點，單擊復制方向,17.選擇其他點單擊“應用方向”完成后，如圖所示,18.右鍵單擊路徑，彈出菜單，選擇“到達能力”,19.全部顯示綠色打鉤，說明全部點位可以到達,20.選擇“配置參數(shù)”，再選“自動配置”,21.彈出的對話框，選擇第一個配置參數(shù)，點擊“應用”，到此，離線軌跡已經(jīng)生成完成。,22.右鍵單擊相應的路徑，彈出對話框，選擇“沿

27、著路徑運動”，機器人將試跑路徑,2.12 改變機器人位置的設(shè)定,1.原先機器人和工件的位置如圖，機器人在工作空間原點處。,打開系統(tǒng)設(shè)定界面,2.在 控制器-》編輯系統(tǒng)選項里,3.點選rob_1,彈出機器人的位置數(shù)據(jù)，由于目前未改變機器人的位置，所以位置和方向都為0,3.向上移動機器人，并打開系統(tǒng)配置,4.點選“使用當前工作站數(shù)值”此時，會顯示機器人被移動的距離和方向,5.單擊確定，提示重啟系統(tǒng)，重啟系統(tǒng)后，就完成了機器人移動位置的修

28、改,2.13 在RobotStudio創(chuàng)建機械裝置可以再RobotStudio中可以創(chuàng)建虛擬機械裝置的動作（比如氣缸的反復運動等），達到仿真效果。,1.新建空工作站，在建模畫面單擊固體，彈出需要創(chuàng)建的固體類型，選擇圓柱體，彈出創(chuàng)建圓柱體的對話框,2.填寫圓柱體相應的數(shù)據(jù)，點擊創(chuàng)建,3.創(chuàng)建好的圓柱體,4.在創(chuàng)建一個圓形固體2，參數(shù)如圖，單擊創(chuàng)建,5.此圓柱體2為運動塊。,6.指定圓柱1，單擊右鍵，彈出對話框，選擇“設(shè)定顏色”,7.將圓

29、柱1的顏色設(shè)定為黃色。 同樣方法設(shè)定圓柱2的顏色為綠色,8.單擊創(chuàng)建機械裝置彈出創(chuàng)建機械裝置的對話框,9.改機械裝置取名為Cylinder,10.類型改成“設(shè)備”,11.雙擊“鏈接”彈出創(chuàng)建鏈接的對話框,12.單擊“所選部件”的下拉對話框，選擇部件_1(也就是圓柱體1)點選“設(shè)置為BaseLink”,13.單擊此按鈕，并點擊“應用”添加部件1完成。,14.單擊“所選部件”的下拉對話框，選擇部件_2(也就是圓柱體2),15.單擊此按

30、鈕，添加部件2完成。,16.單擊應用，添加部件2完成,17.雙擊“接點”彈出創(chuàng)建接點的對話框,18.選擇往復的,19.選擇圓柱表面的中點,20.輸入最小限制值為100，最大限制值為400,21.完成后，點擊“應用”,22.將“創(chuàng)建機械裝置”對話框最大化,23.單擊編譯機械裝置,24.單擊“添加”彈出“創(chuàng)建 姿態(tài)”對話框,25.編輯姿態(tài)名稱，編輯關(guān)節(jié)值此處姿態(tài)1名稱為POS1，關(guān)節(jié)值為100，姿態(tài)2名稱為POS2，關(guān)節(jié)值為400完

31、成后，單擊應用,26.單擊“關(guān)閉”彈出對話框,27.單擊“是”機械裝置創(chuàng)建完成,28.右鍵單擊創(chuàng)建好的Cylinder，點擊“保存為庫文件”。方便以后調(diào)用。,2.14 創(chuàng)建和使用SMART組件,1.新建空工作站，在基本頁面，導入用戶庫中的Cylinder庫文件。,2.右鍵單擊Cylinder，選擇“斷開與庫的鏈接”,3.在建模頁面，單擊Smart組件,4.重命名SMart組件的名字，修改為SCcylinder,5.在布局畫面中，將C

32、ylinder機械裝置拖入到SCcylinder組件里去,,6.右鍵單擊CYlinder，選擇“設(shè)定為Role”,7.分別單擊“添加組件”-》“本體”-》“PoseMover”彈出屬性對話框,8.此處選擇SCcylinder/cylinder,9.此處選擇POS1,10.此處選擇延時時間為2.0S,11.此處選擇Execute,12.完成后，單擊應用,13.以同樣的方法，添加POS2的關(guān)節(jié)運動,添加Smart組件的輸入、輸出信號,14.

33、單擊“添加I/O Signals”彈出添加I/O的對話框,15.選擇“Digital Input”，輸入數(shù)字信號，信號名稱填寫為“DI_POS1”,點擊確定,16.以相同的方法，增加信號DI_POS2、Do_POS1、Do_POS2等信號,17.單擊“添加I/O Connection”彈出添加I/O 鏈接的對話框,18.源對象“SCcylinder”，源信號“DI_POS1”目標對象“Posemover【POS1】”目標對象“E