大型被拖船操縱運(yùn)動(dòng)建模與運(yùn)動(dòng)特性仿真研究.pdf

1、在全球經(jīng)濟(jì)一體化進(jìn)程不斷加快以及海洋資源開(kāi)發(fā)飛速發(fā)展的情況下,海上拖航業(yè)務(wù)也隨之日益繁忙。隨著遠(yuǎn)洋船舶的大型化,在進(jìn)出港口、靠離碼頭、狹水道航行等情況時(shí),對(duì)大型船舶進(jìn)行操縱變得越來(lái)越困難,拖航業(yè)務(wù)的事故風(fēng)險(xiǎn)越來(lái)越大,拖航事故的頻率越來(lái)越高。在這一背景下,大型被拖船組合拖曳的拖航研究及仿真,已成為拖航學(xué)科研究的重點(diǎn),并受到有關(guān)方面的關(guān)注與重視,對(duì)保證拖航作業(yè)的安全、減少人員財(cái)產(chǎn)損失以及防止海洋污染,有著極其重大的工程應(yīng)用價(jià)值。
　　

2、本文針對(duì)大型被拖船的拖航系統(tǒng)的建模難點(diǎn),以MMG分離式操縱性數(shù)學(xué)模型為基礎(chǔ),給出了船體各類水動(dòng)力的計(jì)算模型,充分考慮了風(fēng)、浪、流海洋環(huán)境因素,結(jié)合拖纜的懸鏈線數(shù)學(xué)模型,建立了由拖船、拖纜、兩吊拖拖船和兩傍拖拖船組成的拖航系統(tǒng)的三自由度操縱性方程。其中,根據(jù)被拖船實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)艏與制動(dòng)的拖航要求,將拖航作業(yè)的拖輪應(yīng)用方式與本課題實(shí)際船型相結(jié)合,確定了雙吊拖加雙傍拖的拖航方案設(shè)計(jì)。
　　在建立完整的包括拖船、拖纜和被拖船的拖航操縱的數(shù)學(xué)模型的

3、基礎(chǔ)上,本文依據(jù)日常拖航操縱的開(kāi)環(huán)控制特點(diǎn),給出了本拖航系統(tǒng)的調(diào)度控制模型,并利用推力器分組和序列二次規(guī)劃的方法,初步實(shí)現(xiàn)了拖航過(guò)程中對(duì)四拖輪的推力分配與控制;同時(shí),采用MATLAB數(shù)學(xué)工具語(yǔ)言中的Simulink工具箱,搭建了船舶拖航系統(tǒng)仿真模型,對(duì)直航、旋回、轉(zhuǎn)艏的典型操作進(jìn)行了仿真模擬。該仿真模型能對(duì)拖航系統(tǒng)的操縱運(yùn)動(dòng)進(jìn)行二維的數(shù)值仿真,結(jié)合PID控制,可實(shí)現(xiàn)對(duì)大型拖航系統(tǒng)操縱運(yùn)動(dòng)的仿真預(yù)報(bào),對(duì)于拖航過(guò)程中的船舶操縱也有一定的指導(dǎo)