基于APEX的行人檢測(cè)系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的行人檢測(cè)在目前輔助駕駛中具有越來(lái)越重要的應(yīng)用價(jià)值，已成為智能車(chē)輛研究領(lǐng)域最為話躍的研究課題之一。車(chē)載行人檢測(cè)系統(tǒng)的目的是利用安裝在運(yùn)動(dòng)車(chē)輛上的攝像機(jī)捕獲圖像，然后利用行人檢測(cè)算法作出潛在危險(xiǎn)判斷，對(duì)可能造成危險(xiǎn)的情形提前作出預(yù)警，以保護(hù)道路上的行人。
　　本文所陳述的是東軟汽車(chē)電子先行技術(shù)研發(fā)中心的實(shí)際項(xiàng)目“車(chē)輛輔助駕駛系統(tǒng)(Advanced Driver Assistance System，ADAS)”的一個(gè)子系

2、統(tǒng):基于APEX的行人檢測(cè)系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)，該系統(tǒng)在德國(guó)著名的微控制器公司Freescale公司提供的面向新一代ADAS應(yīng)用的嵌入式處理平臺(tái)APEX上編程實(shí)現(xiàn)。
　　本文建立了一個(gè)級(jí)聯(lián)的Adaboost分類(lèi)器進(jìn)行行人檢測(cè)。在離線訓(xùn)練階段，采用類(lèi)Haar特征描述行人，進(jìn)行級(jí)聯(lián)Adaboost分類(lèi)器訓(xùn)練;在在線檢測(cè)階段，采用訓(xùn)練好的分類(lèi)器對(duì)多尺度輸入圖像進(jìn)行分類(lèi)。然后對(duì)各級(jí)縮放圖上的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行聚合，得到最終的檢測(cè)結(jié)果。
　　本

3、文經(jīng)過(guò)對(duì)行人檢測(cè)算法的分析，尤其對(duì)Haar+Adaboost算法進(jìn)行了深刻研究，在APEX平臺(tái)的ARM端作了相關(guān)算法耗時(shí)分析與算法特性分析，得出積分圖與旋轉(zhuǎn)45°積分圖以及Adaboost分類(lèi)器是可以在APEX上并行實(shí)現(xiàn)的結(jié)論，并且實(shí)現(xiàn)了這些算法的并行化，同時(shí)在APEX并行化實(shí)現(xiàn)階段，對(duì)關(guān)鍵算法作了相應(yīng)的改進(jìn)。
　　本文的創(chuàng)新點(diǎn)在于，在32個(gè)CU(Computational Unit，計(jì)算單元)同時(shí)并行工作的APEX上實(shí)現(xiàn)了行人檢