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1、北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文基于LQR的列車精確停車控制算法研究姓名:賀廣宇申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別:碩士專業(yè):交通信息工程及控制指導(dǎo)教師:郜春海20090601ABSTRACTABS’l’RAI:’I:Inordertosatis鳥thehighefficiencyandhighdensityrequestofurbanrailwaytrattiesystemautomatictrain0pcmtion(ATO)canreplacetheexperi
2、eneeddrivertocompletethedrivingtaskIt啪realizethetrain’slraetionandbrllkt:controlbased0111grol】ndinformationandalwaysma:ketheItaliastayatoptimalmovementstateThestopprecisionisanimportantperformaneeindexofATOsystemandusual
3、lyrequestedtobe/30centimetersStoppingattheilallceuratcpositionwillaffectpassengersl|panddownospeeiailyintheplatformwlaiehh鼬shieldgateItalsohasthepossibilitytoaffecttheeommtmieationbdCwe皿tlaoIrainandgroundIrkordertealizep
4、recisestoptheCOlt℃ofthisproblemisprecisespcedeonlr01ButthelrainmovementsystemisacomplexnonlineardynamicssystemtheinstabilityofmovomentcharacteristiccausethespeclcontroldifficultyTherefore,based011thesystemanalysisandthes
5、ummaryofresearchresults,thisthesishavecombinedthevehielcdynamicsmodelsystemidentificationtheoryandlinearquadraticoptimalcontroltheoryanddesignedtheprecisestopcontrolalgorithmbasedonthelinearquadraticoptimalregulator(LQR)
6、Itc鋤improvetheATOsystemsspeedcontrolabilityandmootthe/30centimetersl把rformanecindexofstopprecisionThepaper’sresearchemphasizedOilseveralaspectsasfollows:1TrainstractionandbrakecharacteristichasbeenstudiedThenwehaveanalyz
7、edtheinttuencingfactoroftrainsbasicresistanceandadditionalresistanceThesingleparticleIrainmodelisusedConsideredtheinfluenceofpowerSeIVOOilthemovementcharacteristicofuainthevehicledynamicsmodelisestablished2Theexperimentd
8、ataofDalianrailwaylinethreea陽analyzoaAndwe嘴theleastsquareparameteridentificationmethodandCa/lyOntheidentificationtoitsvelaielesbasicresistanceparallletcrIractionbrakeparameterandpower9朗ⅣoparameterDalianlightrailvehiclemo
9、delisestablishedanditsaccuracyiseonftrmedthroughthesimulation3BasedOntheDalianjightrailvehiclemodel,tlacstructureandinfluencingfactorofATOsystemfileanalyzedThenWChavedesignedtheprecisestopIIDcontrolleraccordingtothesyste
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