重載液壓升降平板運輸車電傳動系統(tǒng)建模與模糊PID控制.pdf

1、重型液壓升降平板運輸車是冶金、鐵路、船舶等行業(yè)用于運輸質量為百噸至千噸級特大型構件的特種專用設備。隨著能源的緊張、環(huán)保要求的提高以及對運輸車輛使用性能要求的不斷提高，迫使其向節(jié)能、環(huán)保、高運動控制性能方向發(fā)展。因此，尋求一種能夠替代現(xiàn)有液壓傳動系統(tǒng)的具有經(jīng)濟性、環(huán)保性、適應性和便于運動控制的新型傳動系統(tǒng)，成為重型平板運輸設備研制過程中一個亟待解決的問題。 本文研究的內容源自于中南大學-凱瑞重工共同研發(fā)項目：“液壓升降平板運輸車電

2、傳動技術研究”。針對項目的研究任務和國內外研究現(xiàn)狀，本論文采用理論研究、計算機仿真分析，與試驗研究相結合的研究手段。通過對平板運輸車的工作原理進行分析，建立了基于交流感應電動機的矢量控制電傳動系統(tǒng)的模型，并引入現(xiàn)代控制理論和相關領域的研究成果對其進行了仿真分析與試驗研究。 學位論文的主要研究內容為： （1）在研究平板車結構特點、參數(shù)要求和電傳動原理的基礎上，對平板車電傳動系統(tǒng)的主傳動驅動方案進行了總體設計。 （2

3、）建立了電傳動液壓升降平板運輸車交流電機控制系統(tǒng)數(shù)學模型，研究了電傳動的不同控制方法，結果表明，矢量控制能夠滿足車輛的傳動要求。 （3）建立了電傳動液壓升降平板運輸車交流電機控制系統(tǒng)的動力學模型。通過仿真研究改善了交流電動機輸出轉矩脈動問題。 （4）對電傳動液壓升降平板運輸車交流電機控制系統(tǒng)中的速度控制系統(tǒng)進行了不同控制策略的仿真分析。仿真結果表明，采用模糊PID控制策略能有效改善系統(tǒng)的超調和魯棒性，速度控制效果較好。