重載平板車(chē)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模糊PID控制研究.pdf

1、重載平板車(chē)是一種運(yùn)輸重型設(shè)備和構(gòu)件的專用車(chē)輛，普遍用于運(yùn)輸大型船舶分段、工業(yè)主機(jī)設(shè)備等重載場(chǎng)合。轉(zhuǎn)向輪組液壓系統(tǒng)作為平板車(chē)的重要組成部分，對(duì)整個(gè)車(chē)輛的運(yùn)載性能起到了至關(guān)重要的作用。轉(zhuǎn)向性能直接影響到整車(chē)的機(jī)動(dòng)靈活性、操縱穩(wěn)定性和使用經(jīng)濟(jì)性。在運(yùn)載和轉(zhuǎn)向過(guò)程中，需要多橋、多輪組有良好的協(xié)同性，各個(gè)輪組要求有快速的瞬態(tài)響應(yīng)。 本文首先從車(chē)輛基本轉(zhuǎn)向理論阿克曼原理出發(fā)，引出對(duì)重載平板車(chē)的轉(zhuǎn)向特性分析，論述了轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)彎關(guān)系，并建立了

2、各轉(zhuǎn)向模式下各輪組偏轉(zhuǎn)角度的數(shù)學(xué)模型。各輪組轉(zhuǎn)角滿足該數(shù)學(xué)模型是平板車(chē)轉(zhuǎn)向過(guò)程中具備良好協(xié)同性的基礎(chǔ)。 其次，通過(guò)傳遞函數(shù)法建立了重載平板車(chē)比例閥控油缸液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方程，并將模糊PID控制策略引入到控制系統(tǒng)中，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制器，運(yùn)用MATLAB軟件中的Simulink功能模塊建立了轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)仿真模型，仿真結(jié)果表明轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用模糊PID控制方式轉(zhuǎn)向輪組具有較快的瞬態(tài)響應(yīng)且基本無(wú)超調(diào)。 最后以本文提出的控制模型為基