自主車輛的隊(duì)形控制問題研究.pdf

1、近年來，自主車輛的隊(duì)形控制問題逐漸引起了研究人員的關(guān)注。本文深入分析國內(nèi)外在隊(duì)形控制方面的理論成果，總結(jié)現(xiàn)有成果中存在的不足和局限性，對(duì)自主車隊(duì)的隊(duì)形控制問題進(jìn)行了研究。主要研究內(nèi)容如下： ⑴闡述了目前關(guān)于車隊(duì)控制及編隊(duì)控制方法問題的研究現(xiàn)狀，概述了國內(nèi)外針對(duì)該領(lǐng)域的最新研究進(jìn)展，并對(duì)研究現(xiàn)狀進(jìn)行分析與總結(jié)，提出了研究成果中仍然存在的幾點(diǎn)問題和局限性。 ⑵針對(duì)現(xiàn)有的編隊(duì)控制模型建立過程中存在的局限性和不足，結(jié)合四輪車輛自

2、身的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束關(guān)系，運(yùn)用跟隨領(lǐng)航者的編隊(duì)方法，建立新坐標(biāo)系下的車隊(duì)模型，將車隊(duì)的控制問題轉(zhuǎn)化為車輛之間的跟蹤問題。 ⑶對(duì)建立的新的跟隨領(lǐng)航者車隊(duì)非線性運(yùn)動(dòng)模型，采用Lyapunov控制算法設(shè)計(jì)跟隨車輛的跟蹤速度控制器，保證跟隨車輛能夠與領(lǐng)隊(duì)車輛保持期望的相對(duì)距離和角度行駛，并根據(jù)設(shè)計(jì)的跟隨車輛跟蹤控制器對(duì)系統(tǒng)仿真，通過仿真驗(yàn)證在新模型基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的控制器對(duì)車隊(duì)隊(duì)形具有好的控制效果，并且克服了原有模型和控制器設(shè)計(jì)中相對(duì)角度控制方面存