鋁錠伺服堆垛機(jī)XZ軸及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)速度特性分析.pdf

1、隨著電解鋁工業(yè)的發(fā)展，對(duì)鋁錠連鑄機(jī)設(shè)備的自動(dòng)化程度提出了越來越高的要求。堆垛機(jī)是鋁錠連鑄機(jī)設(shè)備中的關(guān)鍵部件，對(duì)其進(jìn)行各方面的研究，能夠提高鋁錠連鑄機(jī)的生產(chǎn)效率。本文基于堆垛機(jī)由于路徑、速度規(guī)劃的不合理而造成的損傷，對(duì)其路徑進(jìn)行規(guī)劃，并對(duì)速度特性進(jìn)行分析，最后達(dá)到優(yōu)化的目的。
　　首先，本文對(duì)堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，在分析的基礎(chǔ)上進(jìn)行軌跡規(guī)劃，通過三次樣條插值法確定出一條合理的運(yùn)行軌跡。確定了堆垛機(jī)機(jī)械手抓取鋁錠后提升的高度，行走的

2、路程，以及放錠時(shí)下降的高度。
　　其次，通過之前所規(guī)劃好的軌跡，再進(jìn)一步進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析。分別對(duì)伺服電機(jī)的幾類加減速曲線（梯形加減速、指數(shù)型加減速、S型加減速曲線）進(jìn)行比較，針對(duì)它們各自的優(yōu)點(diǎn)和不足，提出了三角函數(shù)加減速曲線，并且將其用MATLAB進(jìn)行仿真驗(yàn)證，運(yùn)用在伺服電機(jī)的調(diào)速上。
　　在電機(jī)的數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，建立了伺服控制系統(tǒng)的模型，用Simulink進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，調(diào)節(jié)參數(shù)使其具有更好的響應(yīng)性。采用Solidworks