S型速度曲線在有軌巷道堆垛機(jī)速度控制中的應(yīng)用研究.pdf

1、近年來(lái)，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在現(xiàn)代物流業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用，巷道堆垛機(jī)作為自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的主要設(shè)備，其工作質(zhì)量的高低直接影響著自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的運(yùn)行效率和經(jīng)濟(jì)效益。通常體現(xiàn)巷道堆垛機(jī)性能優(yōu)劣的指標(biāo)有:運(yùn)行速度、平穩(wěn)性、振動(dòng)與噪音、定位精度等。其中速度控制最為重要，直接決定巷道堆垛機(jī)整體性能，而且為適應(yīng)堆垛機(jī)向重載、高速發(fā)展要求，使對(duì)速度控制的研究顯得更具重要意義。
　　本文以地面支承型、雙立柱有軌巷道式堆垛機(jī)為研究對(duì)象，建立巷道堆垛機(jī)力學(xué)模

2、型，并定量分析了其運(yùn)行加速度和立柱結(jié)構(gòu)變形的理論關(guān)系?；谒媒Y(jié)論，驗(yàn)證了目前常用的多段調(diào)速控制方式對(duì)巷道堆垛機(jī)整體機(jī)械結(jié)構(gòu)和作業(yè)任務(wù)的不利影響。針對(duì)巷道堆垛機(jī)水平速度控制特點(diǎn)，采用了基于“速度-位移”雙閉環(huán)控制的S型曲線速度控制方案。
　　文中進(jìn)一步建立了S型曲線速度控制模型，提出平層定位精度控制方案，并對(duì)多段調(diào)速和S型速度曲線的V-t和a-t曲線進(jìn)行了仿真比對(duì)，進(jìn)一步證明S型曲線速度控制的優(yōu)越性。最后運(yùn)用動(dòng)態(tài)曲線生成法完成了S