復(fù)雜環(huán)境下車輛多傳感導(dǎo)航感知平臺(tái)的設(shè)計(jì)研究.pdf

1、智能交通系統(tǒng)(IntelligentTransportSystem，ITS)可以顯著提高交通效率，減少能耗與排放，增強(qiáng)車輛運(yùn)行安全性，是現(xiàn)代交通運(yùn)輸方式的發(fā)展方向。智能車輛(IntelligentVehicle，IV)是ITS的核心和主要組成部分，是實(shí)現(xiàn)ITS人-車-路一體化的關(guān)鍵技術(shù)。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是智能車輛的最高形式，也是ITS研究的重要內(nèi)容。從系統(tǒng)的角度出發(fā)，要實(shí)現(xiàn)智能車輛的自動(dòng)駕駛，首先必須解決智能車輛自身的定位和導(dǎo)航問題，以便為

2、進(jìn)一步的控制提供反饋信息。導(dǎo)航技術(shù)可以說是其核心技術(shù)，也是其實(shí)現(xiàn)真正的智能化和完全的自主駕駛的關(guān)鍵。
　　本文論述了一套完整的車輛多傳感導(dǎo)航感知平臺(tái)，以提高平臺(tái)的可靠性和定位導(dǎo)航的精度為主線，設(shè)計(jì)開發(fā)了基于嵌入式PC的車輛多傳感導(dǎo)航感知平臺(tái)，包括硬件搭建和軟件開發(fā)兩大部分，具體內(nèi)容如下：
　　1.確定了車輛導(dǎo)航感知平臺(tái)的硬件構(gòu)成。主控平臺(tái)采用基于PC/104總線標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)計(jì)算機(jī)并根據(jù)功能需求進(jìn)行了模塊的擴(kuò)展，選用了GPS、陀

3、螺儀和轉(zhuǎn)向角測(cè)量?jī)x等多個(gè)傳感器來提供導(dǎo)航信息。
　　2.利用Delphi軟件在Windows環(huán)境下編寫導(dǎo)航感知應(yīng)用軟件實(shí)現(xiàn)了對(duì)平臺(tái)的驗(yàn)證。采用多線程技術(shù)和多種串行通信方式，保證了對(duì)多個(gè)導(dǎo)航傳感器信息的實(shí)時(shí)同步獲取。
　　3.在嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)VxWorks下進(jìn)行了導(dǎo)航感知軟件的最終開發(fā)。進(jìn)行了軟件的模塊化劃分，選擇了時(shí)間片輪轉(zhuǎn)與搶占式相結(jié)合的任務(wù)調(diào)度方式，在軟件中實(shí)現(xiàn)了與上位機(jī)的TCP/IP通信。
　　4.用硬件平臺(tái)