基于μC-OS-Ⅱ平臺多傳感器融合的導(dǎo)航姿態(tài)參考系統(tǒng)研究.pdf

1、本文的主要工作是提出一種基于多傳感器融合技術(shù)的導(dǎo)航姿態(tài)參考系統(tǒng)，并在嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ的調(diào)度之下予以實(shí)現(xiàn)，該系統(tǒng)可以應(yīng)用在某型微小型無人直升機(jī)上。 微小型無人直升機(jī)體積小、重量輕、隱蔽性好、機(jī)動性強(qiáng)、易實(shí)現(xiàn)懸停和超低空飛行，因此在軍用和民用領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用前景。微小型無人直升機(jī)在空中執(zhí)行任務(wù)時需要實(shí)時獲得在空間的姿態(tài)和高度位置信息，用以調(diào)整飛行器的空中姿態(tài)，糾正飛行路線。因此，研究開發(fā)導(dǎo)航姿態(tài)參考系統(tǒng)具有十分的意

2、義，在本課題中，選用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航作為導(dǎo)航方案，該方案具有硬件簡化、制造成本低、可靠性高、有一定的冗余技術(shù)等優(yōu)點(diǎn)。同時也要看到，捷聯(lián)慣導(dǎo)方案要解決載體坐標(biāo)系和平臺坐標(biāo)系兩者之間的轉(zhuǎn)換問題，軟件算法比較復(fù)雜，為了保證系統(tǒng)可靠性，需要采用傳感器冗余技術(shù)處理采集到的信號。 針對以上問題，本文采用ARM公司的高性能微控制器44B0X作為硬件的總體平臺，用磁阻傳感器、微機(jī)械陀螺儀、加速度計采集載體姿態(tài)信息，用溫度、壓力傳感器采集高度信息，所