新型頂撐救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、本文針對(duì)新型頂撐救援機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)與研究，基于救援機(jī)器人和頂撐工具相結(jié)合的方式，設(shè)計(jì)了一款體積小巧、重量輕便、頂撐可靠的地震救援機(jī)器人。救援操作人員可通過(guò)遠(yuǎn)程遙控操作使新型頂撐救援機(jī)器人自行行進(jìn)到待頂撐建筑下，通過(guò)自動(dòng)頂撐重物來(lái)協(xié)助救援人員援救傷員，開(kāi)通生命通道，擴(kuò)大救援空間，這在突發(fā)災(zāi)難等多個(gè)領(lǐng)域具有十分廣闊的應(yīng)用前景和利用價(jià)值。
　　新型頂撐救援機(jī)器人由行進(jìn)模塊、頂撐模塊、探測(cè)模塊和控制模塊組成，經(jīng)過(guò)系統(tǒng)設(shè)計(jì)后運(yùn)用三維設(shè)計(jì)軟件

2、Inventor對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了三維建模，并對(duì)關(guān)鍵構(gòu)件頂撐機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析設(shè)計(jì)，其中包括頂撐機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)模型和受力模型的建立和分析；運(yùn)動(dòng)仿真和靜力學(xué)模擬；螺旋轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、減速裝置進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。最終仿真模擬結(jié)果滿足頂撐機(jī)構(gòu)的重載要求，實(shí)現(xiàn)了新型頂撐救援機(jī)器人快速、高效、耐用的設(shè)計(jì)目的。
　　同時(shí)本文還對(duì)行進(jìn)機(jī)構(gòu)的履帶和電機(jī)進(jìn)行設(shè)計(jì)和選型，并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力學(xué)研究，基于拉格朗日方法建立本系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程組，最終求解結(jié)果得到行進(jìn)機(jī)構(gòu)履帶節(jié)的行駛狀態(tài)