遠程目標跟蹤相關(guān)技術(shù)研究.pdf

1、伴隨著視頻壓縮等技術(shù)突飛猛進的發(fā)展，新一代的視頻監(jiān)控系統(tǒng)得以通過網(wǎng)絡(luò)實時傳輸現(xiàn)場高清視頻，為后端對實時視頻進行各種處理奠定了基礎(chǔ)；目標跟蹤算法是當(dāng)今計算機視覺領(lǐng)域眾多相關(guān)技術(shù)中的重要一支，其在現(xiàn)實生活中應(yīng)用受到的關(guān)注度也與日俱增；另一方面，移動機器人在社會上越發(fā)成熟的使用也為各種相關(guān)的智能應(yīng)用提供了穩(wěn)定可靠的載體。
　　本文提出了遠程目標跟蹤系統(tǒng)的概念并對遠程目標跟蹤相關(guān)技術(shù)進行了研究，并實現(xiàn)了一種遠程目標跟蹤系統(tǒng)。本設(shè)計的系統(tǒng)主

2、要分為移動機器人端和遠程服務(wù)器端，主要功能就是移動機器人通過USB攝像頭采集到實時現(xiàn)場視頻，將實時采集到的現(xiàn)場視頻從YUV格式硬編碼為H.264格式，再通過WIFI傳出給遠程服務(wù)器，服務(wù)器將接收到的視頻流解碼并對指定目標進行跟蹤算法處理后控制移動機器人追蹤目標。針對該系統(tǒng)提出了硬件和軟件設(shè)計上的解決方案，選用了適用于該系統(tǒng)的目標跟蹤算法，以下說明了本文的主要研究內(nèi)容和成果：首先，針對視頻壓縮，目標跟蹤算法和移動機器人的技術(shù)查閱大量國內(nèi)外

3、文獻，擬定研究方向和設(shè)計思路。其次，設(shè)計四輪小車的直流電機驅(qū)動電路并以飛思卡爾MC9S12XS128為控制核心控制移動機器人根據(jù)指令移動，選取OK210開發(fā)板、無線USB網(wǎng)卡和攝像頭作為處理實時視頻的載體并將其與四輪小車組裝成移動機器人。然后，根據(jù)需求，設(shè)計了C/S架構(gòu)的軟件。其中客戶端在機器人上實現(xiàn)，主要為機器人定制了Linux系統(tǒng)并實現(xiàn)了視頻采集、壓縮和傳輸?shù)墓δ?；服?wù)器端在計算機的Windows系統(tǒng)中搭建，實現(xiàn)了對視頻進行解壓，算