某跳躍機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)及其控制模塊分析.pdf

1、跳躍機(jī)器人是一種具有運(yùn)動(dòng)速度快、運(yùn)動(dòng)能耗低、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、越障能力強(qiáng)等多項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)的特殊機(jī)器人。因此，跳躍機(jī)器人在軍事偵察、搜救活動(dòng)、星際探索等諸多領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。本文通過(guò)對(duì)仿生機(jī)器人及跳躍機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行比較分析，結(jié)合袋鼠生命體的運(yùn)動(dòng)原理，設(shè)計(jì)了一款仿袋鼠式跳躍機(jī)器人，并從其整體結(jié)構(gòu)及其控制模塊兩個(gè)方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，著重對(duì)其伺服電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。
　　針對(duì)跳躍機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，首先，對(duì)袋鼠生物系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)原理及運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行

2、解析;然后，依據(jù)袋鼠生物特性，對(duì)跳躍機(jī)器人機(jī)身的功能要求和技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行分析;最后，結(jié)合機(jī)械原理及生物學(xué)等相關(guān)知識(shí)，對(duì)機(jī)身整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行總體設(shè)計(jì)。
　　針對(duì)跳躍機(jī)器人控制模塊設(shè)計(jì)，首先，從姿態(tài)檢測(cè)出發(fā)，依據(jù)動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果，對(duì)跳躍機(jī)器人各部件姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并根據(jù)各部件姿態(tài)變化特性，選擇姿態(tài)檢測(cè)方式;然后，采用高度檢測(cè)、角度檢測(cè)等方式，對(duì)其各部件進(jìn)行姿態(tài)檢測(cè)，依據(jù)理論數(shù)據(jù)，對(duì)其姿態(tài)檢測(cè)方式的可行性進(jìn)行分析;接著，基于姿態(tài)檢測(cè)分析結(jié)果，