仿落貓著陸特性的四足機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與動(dòng)力學(xué)仿真.pdf

1、在航天器著陸、火災(zāi)救援等方面，機(jī)器人高空降落的安全著陸問題是專業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域亟待解決的關(guān)鍵問題之一。針對(duì)這一問題，本文從系統(tǒng)的角度出發(fā)對(duì)落貓安全著陸的整個(gè)過程進(jìn)行了研究分析，設(shè)計(jì)出了一種仿落貓著陸特性的四足機(jī)器人，為四足機(jī)器人高空降落的安全著陸問題提供了可借鑒的解決方法，同時(shí)對(duì)四足機(jī)器人的后續(xù)研究與發(fā)展具有重要的指導(dǎo)意義。
　　本課題來源于國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目“仿落貓著陸特性的機(jī)器人任意姿態(tài)安全跌落機(jī)理及實(shí)現(xiàn)方法研究”，主要工作

2、內(nèi)容如下:
　　1、基于凱恩的彎腰理論對(duì)落貓翻正的原理進(jìn)行了研究，在此基礎(chǔ)上，通過粒子群算法對(duì)機(jī)器人的自動(dòng)翻正過程進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)規(guī)劃并找到了其最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡。
　　2、對(duì)機(jī)器人的軟著陸過程進(jìn)行了分析，給出了判定其著陸穩(wěn)定性的條件并確定了不同因素對(duì)其著陸穩(wěn)定性的影響，同時(shí)對(duì)主要的緩沖元件進(jìn)行了設(shè)計(jì)與分析。
　　3、建立了機(jī)器人的多體系統(tǒng)模型并對(duì)其進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真。仿真結(jié)果表明，該機(jī)器人滿足設(shè)計(jì)及功能要求，同時(shí)為了提高機(jī)器人的