網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)有限時(shí)間協(xié)調(diào)控制.pdf

1、中文摘要中文摘要近年來，隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展和社會(huì)需求，多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問題逐步成為控制理論和人工智能體領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，擁有廣闊的應(yīng)用空間由于網(wǎng)絡(luò)EulerLagrange系統(tǒng)(NELS)協(xié)調(diào)控制問題的研究具有很好的理論和實(shí)際意義，成為近些年各專家學(xué)者關(guān)注的焦點(diǎn)本論文主要從理論方面對(duì)網(wǎng)絡(luò)NELS的分布式有限時(shí)間協(xié)調(diào)控制問題進(jìn)行了研究，主要完成了以下工作：研究了控制輸入受限的NELS分布式有限時(shí)間協(xié)調(diào)控制利用雙曲正切函數(shù)，通過引入

2、輔助變量，基于齊次性理論，設(shè)計(jì)了輸入受限的分布式有限時(shí)間一致性算法，使得智能體控制輸入的界不依賴于相鄰智能體的數(shù)量，保證了閉環(huán)系統(tǒng)有限時(shí)間穩(wěn)定在絕對(duì)速度和相對(duì)速度信息不可測(cè)的情況下，考慮了二階積分器系統(tǒng)分布式有限時(shí)間協(xié)調(diào)控制問題在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步研究NELS分布式有限時(shí)間協(xié)調(diào)控制，提出了分布式輸出反饋有限時(shí)間協(xié)調(diào)控制算法，使得智能體的位置和速度在有限時(shí)間里達(dá)到一致建立數(shù)值仿真系統(tǒng)，設(shè)計(jì)本文需要的數(shù)學(xué)仿真模型，對(duì)提出的算法進(jìn)行全面的仿真驗(yàn)

3、證關(guān)鍵詞：多智能體系統(tǒng)；網(wǎng)絡(luò)Euler—Lagrange系統(tǒng)；輸入受限；有限時(shí)間；一致性目錄目錄中文摘要IAbstract，II目錄III符號(hào)說明，，V第1章緒論，111課題背景及意義112國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析，2121多智能體系統(tǒng)2122網(wǎng)絡(luò)Euler—Lagrange系統(tǒng)413本文的主要研究?jī)?nèi)容7第2章預(yù)備知識(shí)821代數(shù)圖論，822非線性系統(tǒng)穩(wěn)定性理論923網(wǎng)絡(luò)EulerLagrange系統(tǒng)模型1124本章小結(jié)12第3章網(wǎng)絡(luò)Eule