基于UP50工業(yè)機器人的加工大直徑螺紋運動研究.pdf

1、將工業(yè)機器人應(yīng)用于切削加工領(lǐng)域是工業(yè)機器人未來發(fā)展的重要趨勢。本文對國內(nèi)外機器人軌跡規(guī)劃技術(shù)的細(xì)節(jié)進行理論剖析、對具體實現(xiàn)過程進行深入研究，期望能夠有所收獲而對國內(nèi)工業(yè)機器人空間螺旋軌跡規(guī)劃的研究與實現(xiàn)提供一定程度的啟示和借鑒。
　　（1）描述了機器人的位姿，建立了機器人坐標(biāo)系。然后針對MOTOMAN UP50工業(yè)機器人，應(yīng)用D-H方法建立運動學(xué)方程，并對其進行運動學(xué)逆解的求解。
　?。?）建立空間豎直螺旋線模型，并以此為基

2、礎(chǔ)進一步得到空間傾斜螺旋線的結(jié)點位姿矩陣。對MOTOMAN UP50工業(yè)機器人在進行運動學(xué)逆解求解過程中的多解情況，利用在笛卡爾空間中得到的空間傾斜螺旋線結(jié)點處的位姿矩陣進行運動學(xué)的正反運算，以確定唯一逆解。
　?。?）分別用矢量積法和微分法求解了速度雅克比矩陣，并且用具體數(shù)據(jù)驗證了雅克比矩陣的準(zhǔn)確性。在關(guān)節(jié)空間中，求解空間傾斜螺旋線截取結(jié)點處的末端執(zhí)行器的關(guān)節(jié)位移向量、速度向量和加速度向量即關(guān)節(jié)運動軌跡（θ，θ(·)，θ(‥)）