基于UP50工業(yè)機器人的加工大直徑螺紋運動研究.pdf

1、將工業(yè)機器人應用于切削加工領域是工業(yè)機器人未來發(fā)展的重要趨勢。本文對國內外機器人軌跡規(guī)劃技術的細節(jié)進行理論剖析、對具體實現過程進行深入研究，期望能夠有所收獲而對國內工業(yè)機器人空間螺旋軌跡規(guī)劃的研究與實現提供一定程度的啟示和借鑒。
　?。?）描述了機器人的位姿，建立了機器人坐標系。然后針對MOTOMAN UP50工業(yè)機器人，應用D-H方法建立運動學方程，并對其進行運動學逆解的求解。
　?。?）建立空間豎直螺旋線模型，并以此為基

2、礎進一步得到空間傾斜螺旋線的結點位姿矩陣。對MOTOMAN UP50工業(yè)機器人在進行運動學逆解求解過程中的多解情況，利用在笛卡爾空間中得到的空間傾斜螺旋線結點處的位姿矩陣進行運動學的正反運算，以確定唯一逆解。
　　（3）分別用矢量積法和微分法求解了速度雅克比矩陣，并且用具體數據驗證了雅克比矩陣的準確性。在關節(jié)空間中，求解空間傾斜螺旋線截取結點處的末端執(zhí)行器的關節(jié)位移向量、速度向量和加速度向量即關節(jié)運動軌跡（θ，θ(·)，θ(‥)）