小型無(wú)人機(jī)飛行力學(xué)建模及虛擬訓(xùn)練平臺(tái)的建立.pdf

1、小型無(wú)人機(jī)現(xiàn)在越來(lái)越廣泛地應(yīng)用于社會(huì)生活的各個(gè)領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)地面操縱人員的訓(xùn)練問(wèn)題越來(lái)越重要。無(wú)人機(jī)虛擬訓(xùn)練平臺(tái)為操縱員提供一個(gè)與無(wú)人機(jī)系統(tǒng)交互的環(huán)境，不僅能提高操作人員的技能，而且可以減少無(wú)人機(jī)不必要的飛行次數(shù)，降低飛行試驗(yàn)成本。本文以某小型無(wú)人機(jī)為研究對(duì)象，在研究該型無(wú)人機(jī)精確的飛行動(dòng)力學(xué)模型的理論基礎(chǔ)上，初步建立了其基于PC機(jī)的虛擬訓(xùn)練平臺(tái)。本文的主要工作如下：
　　1)氣動(dòng)計(jì)算是飛行力學(xué)建模的基礎(chǔ)，本文首先對(duì)小型無(wú)人機(jī)作了氣

2、動(dòng)特性分析。文中通過(guò)基于渦格法的AVL軟件，計(jì)算了小型無(wú)人機(jī)的基本氣動(dòng)特性。
　　2)建立了小型無(wú)人機(jī)非線性飛行動(dòng)力學(xué)模型。包括以下部分的建模：非線性六自由度方程、空氣動(dòng)力學(xué)模型、發(fā)動(dòng)機(jī)模型、大氣環(huán)境模型、地球模型、地磁模型等，并在非線性模型的基礎(chǔ)上得到了其線化模型，作了配平計(jì)算，對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行力學(xué)特性作了分析。
　　3)對(duì)小型無(wú)人機(jī)控制律作了初步設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)俯仰以及滾轉(zhuǎn)兩個(gè)通道的姿態(tài)保持的控制律。
　　4)建立