嚴反饋非仿射多智能體系統(tǒng)的分布式跟蹤算法研究.pdf

1、近年來，多智能體系統(tǒng)的分布式協(xié)調控制問題是一個熱門的研究課題，其廣泛應用于計算機科學、生物學等許多學科和領域，引起了許多研究學者的關注。一致性問題是多智能體的經典問題，其可大致分為兩大研究方向：無領航者的一致性問題和有領航者-跟隨者的跟蹤問題。目前關于領航者和跟隨者的一致性跟蹤控制問題已經取得了很多研究成果，但大部分針對的是仿射類型的多智能體系統(tǒng)。然而在實際中有一類應用系統(tǒng)如化學反應過程、風能轉換系統(tǒng)等被描述為非仿射的形式，因此，對于非

2、仿射多智能體系統(tǒng)的研究很有必要。本文對非仿射多智能體系統(tǒng)的分布式跟蹤控制算法進行了研究，提出了兩種不同類型的分布式跟蹤控制策略。本文的主要研究內容如下：
　?、籴槍顟B(tài)可測具有一個領航者的嚴反饋非仿射多智能體系統(tǒng)，提出一種基于狀態(tài)反饋的分布式跟蹤控制算法，實現(xiàn)了有向拓撲結構下的跟隨者和領航者之間的一致性跟蹤。首先，通過結合一階低通濾波器和狀態(tài)變量變換，將非仿射系統(tǒng)轉化為仿射形式；接著，設計全維狀態(tài)觀測器，實現(xiàn)對狀態(tài)轉換得到的新的未

3、知狀態(tài)量的估計；在設計中應用RBF神經網絡逼近未知非線性函數(shù)；采用反推法（Backstepping）和動態(tài)面（DSC）技術設計控制器；最后，通過仿真結果驗證所設計算法的有效性。
　　②針對部分狀態(tài)不可測具有一個領航者的嚴反饋非仿射多智能體系統(tǒng)，提出一種基于輸出反饋具有預設性能邊界的分布式跟蹤控制算法，實現(xiàn)了有向拓撲結構下跟隨者和領航者之間有性能約束的一致性跟蹤。與現(xiàn)有結果相比，避免了非仿射函數(shù)偏導數(shù)的限制性假設，通過引入一個輔助的