諧波減速器傳動(dòng)精度通用測(cè)試平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、諧波減速器作為一種減速傳動(dòng)設(shè)備，在各類(lèi)航天器的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，隨著航天器對(duì)諧波減速器的性能指標(biāo)提出了越來(lái)越高的要求，研制高精度的諧波減速器測(cè)試系統(tǒng)和設(shè)備便成為一種現(xiàn)實(shí)需要。目前，在承擔(dān)某研究所的實(shí)際科研項(xiàng)目中，需要研制可適用于多種型號(hào)諧波減速器的高精度、全自動(dòng)諧波減速器傳動(dòng)精度通用測(cè)試平臺(tái)。本文以此為背景展開(kāi)研究工作，從系統(tǒng)設(shè)計(jì)和工程實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方面，對(duì)諧波減速器傳動(dòng)精度測(cè)試臺(tái)進(jìn)行了深入的研究，主要完成以下幾方面的工作：<

2、br>　　首先，本文根據(jù)測(cè)試臺(tái)的功能和技術(shù)指標(biāo)要求，進(jìn)行平臺(tái)系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)，確定測(cè)試平臺(tái)系統(tǒng)的組成；從總體上論述了測(cè)試臺(tái)的機(jī)械機(jī)構(gòu)，光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)角原理以及光學(xué)測(cè)角元件的選取，著重分析了測(cè)試平臺(tái)與各子系統(tǒng)的接口通訊。
　　其次，在分析比較常用轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)測(cè)角方案的基礎(chǔ)上，選擇粗精耦合雙通道轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)角方案，并選取軸角變換器 AD2S80A進(jìn)行測(cè)角信號(hào)的數(shù)模轉(zhuǎn)換，根據(jù)粗精耦合原理，確定了測(cè)角信號(hào)粗精耦合判別法則；詳細(xì)分析了激磁電源的具

3、體設(shè)計(jì)過(guò)程，在此基礎(chǔ)上完成了轉(zhuǎn)臺(tái)整個(gè)測(cè)角電路的設(shè)計(jì)；此外，通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析驗(yàn)證轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)角方案。
　　接著，針對(duì)單軸伺服轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)指標(biāo)要求，進(jìn)行了基于DSP的轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)?；诳刂茖?duì)象的數(shù)學(xué)模型，采用經(jīng)典控制策略對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)系統(tǒng)進(jìn)行校正設(shè)計(jì)，仿真結(jié)果分析表明，經(jīng)典 PID對(duì)于具有良好數(shù)學(xué)模型的控制對(duì)象可以有效控制，完全滿足工程實(shí)際需要的控制精度和動(dòng)靜態(tài)性能。此外，完成了轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。
　　最后，選擇 V