四足機(jī)器人非平坦路面下的側(cè)向平衡恢復(fù).pdf

1、四足機(jī)器人對工作環(huán)境的要求低，具有環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、機(jī)動(dòng)性好、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好和承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，因此在一些事故現(xiàn)場的勘察和救災(zāi)工作上有著出色的表現(xiàn)。而天津?yàn)I海新區(qū)爆炸等事故的發(fā)生更是對將機(jī)器人應(yīng)用于救災(zāi)事故中有了迫切的需求。
　　本課題來源于國家973計(jì)劃重點(diǎn)基礎(chǔ)研究項(xiàng)目“核電站緊急救災(zāi)機(jī)器人的基礎(chǔ)科學(xué)問題”。本文主要是針?biāo)淖銠C(jī)器人在應(yīng)對事故中存在的突發(fā)事件以及災(zāi)后路面的實(shí)際情況進(jìn)行討論。為保障機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)行至完成既定任務(wù)，我們需要考慮

2、四足機(jī)器人在非平整路面下的側(cè)向平衡恢復(fù)。我們所討論的平衡恢復(fù)步態(tài)是在基于Jerry Pratt之前提出的“捕獲點(diǎn)”理論的基礎(chǔ)上，計(jì)算出機(jī)器人在側(cè)向受到外力沖擊情況下的平衡恢復(fù)落足點(diǎn)，而且考慮到路面不平整的時(shí)候下機(jī)器人實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)身體姿態(tài)的情況，進(jìn)而保證機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，并針對救災(zāi)機(jī)器人的平衡限度提出一個(gè)維穩(wěn)參考指標(biāo)。本文的驗(yàn)證工作是通過 Matlab和機(jī)器人仿真平臺RecurDyn進(jìn)行的，運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，平衡控制方法和落足點(diǎn)選擇策略都通過 Mat