基于2-4關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械產(chǎn)品裝配理論與方法研究.pdf

1、目前大部分機(jī)械產(chǎn)品的裝配主要依靠人工實(shí)施，裝配效率低且裝配質(zhì)量取決于操作者技能。工業(yè)機(jī)器人未能在機(jī)械產(chǎn)品裝配環(huán)節(jié)大量使用的原因之一是由于機(jī)械產(chǎn)品的裝配比較復(fù)雜，目前的工業(yè)機(jī)器人還難以勝任復(fù)雜產(chǎn)品的裝配工作。但是更深層的原因在于缺少關(guān)于自動(dòng)化裝配的數(shù)學(xué)理論。本文主要通過對機(jī)械產(chǎn)品裝配過程的研究提出相應(yīng)的基于2-4關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械產(chǎn)品自動(dòng)化裝配理論來解決自動(dòng)化裝配這一瓶頸問題。
　　為了實(shí)現(xiàn)對機(jī)械產(chǎn)品的機(jī)器人裝配，本文研究了以下內(nèi)

2、容:
　?、賹C(jī)械產(chǎn)品裝配進(jìn)行分析得出基本的配合類型;
　?、诮α慵b配特征符號(hào)化表示的方法;
　?、垡猿橄蟪龅幕九浜项愋秃土慵b配特征的符號(hào)化表示方法為基礎(chǔ)建立機(jī)械產(chǎn)品裝配過程的離散數(shù)學(xué)模型;
　?、芡ㄟ^對機(jī)械產(chǎn)品裝配過程的數(shù)學(xué)表示，建立機(jī)器人裝配動(dòng)作的表示理論，以便計(jì)算機(jī)處理;
　?、莞鶕?jù)建立的自動(dòng)化裝配的數(shù)學(xué)理論，對典型的機(jī)械產(chǎn)品進(jìn)行裝配，以驗(yàn)證該理論的正確性和實(shí)用性;
　?、抟源死碚摓橐?/p>