振動條件下慣導(dǎo)平臺誤差參數(shù)辨識研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航技術(shù)的迅速發(fā)展，要求慣導(dǎo)平臺的精度也越來越高。由于加工水平和制造工藝的限制，僅僅依靠提高陀螺及加速度計(jì)等慣性元件的精度來提高整個(gè)慣導(dǎo)系統(tǒng)精度的代價(jià)越來越大。相比而言，在對慣導(dǎo)平臺各類誤差源辨識的基礎(chǔ)上進(jìn)行系統(tǒng)級辨識，則是一種更為經(jīng)濟(jì)有效的途徑。本文對慣導(dǎo)平臺漂移誤差系數(shù)模型的辨識做了深入研究。
　　基于某特定型號的慣導(dǎo)平臺結(jié)構(gòu)，對慣導(dǎo)平臺的誤差漂移運(yùn)動進(jìn)行了建模。由陀螺、加速度計(jì)等分立的慣性元件誤差模型以及慣導(dǎo)平臺的穩(wěn)定機(jī)

2、理，推導(dǎo)出了比較完整的慣導(dǎo)平臺漂移誤差模型。
　　在此基礎(chǔ)上，以各參數(shù)作為系統(tǒng)的狀態(tài)變量，獲得系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程。這樣，對模型參數(shù)的辨識問題就轉(zhuǎn)化為對系統(tǒng)狀態(tài)的估計(jì)問題來求解。由于系統(tǒng)的狀態(tài)方程和觀測方程為非線性方程，為了應(yīng)用擴(kuò)展卡爾曼濾波方法來辨識平臺模型參數(shù)，首先對系統(tǒng)模型進(jìn)行線性化、離散化。而后本文給出了擴(kuò)展卡爾曼濾波的遞推算法。
　　以往對慣導(dǎo)平臺的漂移誤差模型的辨識偏重于陀螺的零次和一次項(xiàng)漂移誤差系數(shù)，針對其