新型飛行模擬器體感模擬與控制算法研究.pdf

1、針對(duì)新型飛行模擬器，提出了一種體感模擬算法和運(yùn)動(dòng)控制算法，在模擬器有限的工作空間內(nèi)為飛行員提供逼真的動(dòng)感，并基于虛擬聯(lián)合仿真系統(tǒng)，完成機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)與控制的聯(lián)合仿真，驗(yàn)證算法的準(zhǔn)確性，具體從以下三個(gè)方面進(jìn)行研究。
　　首先，結(jié)合經(jīng)典洗出算法、新機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性以及人體的感知門限，提出了關(guān)于新型飛行模擬器的體感模擬算法，新的體感模擬算法與經(jīng)典洗出算法的流程基本一致，只增加了一個(gè)低通角速度濾波通道，通過模擬經(jīng)典方波曲線、起飛降落曲線以及眼鏡

2、蛇動(dòng)作曲線，證明算法可以同時(shí)處理大姿態(tài)和小姿態(tài)飛行動(dòng)作的洗出。體感模擬算法的難點(diǎn)是濾波器的選擇和參數(shù)整定，通過單點(diǎn)迭代法和時(shí)域法求解濾波器的截止頻率和阻尼比。
　　其次，研究飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)與控制策略，控制系統(tǒng)的研究側(cè)重PID參數(shù)整定、速度和加速度前饋條件以及單軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的建模等，結(jié)合傳統(tǒng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制方法，利用位置控制中的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的多軸聯(lián)動(dòng)?？刂撇呗缘难芯總?cè)重運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與建模仿真，結(jié)合機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，針對(duì)