動(dòng)感賽車模擬器智能控制算法.pdf

1、本文從游戲者的直觀感受出發(fā)，來研究系統(tǒng)的真實(shí)性，讓游戲者有一個(gè)身臨其境的感覺，對(duì)液壓缸吊籃模型對(duì)游戲者產(chǎn)生的加速度來與賽車中應(yīng)該的預(yù)計(jì)值進(jìn)行對(duì)比，來確定加速度不夠和加速度過多的問題。結(jié)合模糊控制和Fuzzy-PID控制理論，確定了相關(guān)的控制策略和控制算法，并利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)來為模糊控制系統(tǒng)尋找到了控制的策略。研究的內(nèi)容如下：
　　 (1)系統(tǒng)控制平臺(tái)的構(gòu)架。研究各控制器、傳感器的分工協(xié)作關(guān)系，保證系統(tǒng)信息的快速，連續(xù)、可靠的采集

2、、反饋及控制。
　　 (2)動(dòng)感賽車動(dòng)力學(xué)模型的研究與完善。
　　 (3)實(shí)時(shí)、平穩(wěn)、準(zhǔn)確的液壓缸運(yùn)動(dòng)控制算法。
　　 (4)針對(duì)目前賽車游戲中真實(shí)物理反饋的欠缺，本課題將重點(diǎn)研究實(shí)現(xiàn)賽車和液壓缸實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)和真實(shí)反饋的智能控制系統(tǒng)。
　　 首先是描述了液壓缸吊籃模型，確立了用加速度來表征游戲者感覺的研究路線。然后在各種賽車模型中，包括直線運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)彎，上下坡，加減速，以及碰撞多個(gè)方面，找到了計(jì)算加速度的辦法，

3、最后進(jìn)行了各種模型的整合。
　　 模型中所需的數(shù)據(jù)進(jìn)行采集的過程，以保證在各種運(yùn)行模型中都可以求解出最后的結(jié)果。分別從上位機(jī)和游戲者操作信號(hào)兩個(gè)方面進(jìn)行了數(shù)據(jù)的采集過程，介紹了各種傳感器的應(yīng)用。
　　 對(duì)液壓缸吊籃模型進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，找到液壓缸驅(qū)動(dòng)力和游戲者的感受之間的關(guān)系，為后面的控制算法做準(zhǔn)備。
　　 當(dāng)游戲者的感受出現(xiàn)失真狀況時(shí)，需對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行控制，即用Fuzzy-PID控制的輸出量“4個(gè)液壓缸的驅(qū)動(dòng)