多體系統(tǒng)能量傳遞分析.pdf

1、在運(yùn)動(dòng)中存在相互作用的物體之間，如果發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，則必出現(xiàn)機(jī)械能轉(zhuǎn)移的現(xiàn)象。有些重型設(shè)備，其自重和負(fù)載變化范圍都很大，在設(shè)計(jì)時(shí)不僅要研究機(jī)械的運(yùn)動(dòng)情況，還需要考慮一些能量在系統(tǒng)內(nèi)如何傳遞與分配等相關(guān)問(wèn)題，研究如何確定系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)所需的驅(qū)動(dòng)能源提供功率大小和系統(tǒng)各部件間能量傳遞和耗能情況變得更加具有實(shí)際意義。 本文針對(duì)帶有電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多體系統(tǒng)進(jìn)行研究，系統(tǒng)中的各物體之間采用理想鉸連接，以直流伺服電機(jī)作為系統(tǒng)的動(dòng)力源?；诙囿w系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的

2、基本理論和機(jī)械系統(tǒng)能量守恒理論，完成了多體系統(tǒng)的能量傳遞分析。 主要工作分以下幾個(gè)方面： (1)將電動(dòng)機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩作為約束力元形式，加載在系統(tǒng)的模型中，并根據(jù)電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性，計(jì)算出電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩等價(jià)力元力的大小。 (2)通過(guò)對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的切斷鉸約束反力計(jì)算，將多體系統(tǒng)能量平衡方程的應(yīng)用由樹(shù)系統(tǒng)推廣到派生樹(shù)系統(tǒng)。 (3)將算例的能量分析結(jié)果與ADAMS軟件分析結(jié)果進(jìn)行比較，驗(yàn)證了能量傳遞分析理論的正確性以及