基于視覺圖像的無人直升機(jī)位姿估計算法研究.pdf

1、無人直升機(jī)著陸是無人直升機(jī)飛行過程中的重要階段，基于視覺的無人直升機(jī)著陸控制近年來成為無人直升機(jī)控制領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)，是無人直升機(jī)著陸控制中的主要發(fā)展方向。在基于視覺的無人直升機(jī)著陸控制中，利用圖像特征的位置姿態(tài)估計算法將直接影響無人直升機(jī)著陸控制精度。 本文對基于視覺的無人直升機(jī)著陸控制中的圖像特征處理以及位姿估計進(jìn)行了相關(guān)的研究。利用透視投影模型以及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，獲得了包含飛行器剛體運(yùn)動六分量的線性超定方程，并運(yùn)用線性優(yōu)化方

2、法求解這一最小二乘問題。 提高特征圖像處理的精度將大大改善位姿估計的精度，本文針對無人直升機(jī)位姿估計的低層圖像處理要求，提出了掃描與狀態(tài)機(jī)結(jié)合的算法。掃描中應(yīng)用8 連通邊界跟蹤算法，對圖像只需一次掃描便能提取圖像邊緣，然后利用凸四邊形幾何特點(diǎn)提取特征點(diǎn)，將所有特征點(diǎn)標(biāo)記出來。 計算機(jī)仿真實驗可以在物理實驗條件缺乏的情況下，有效地模擬著陸中視覺算法地性能。本文根據(jù)已設(shè)好的位姿序列生成出無人直升機(jī)下降過程中的仿真圖像序列