飛機油箱下壁板機器人自動鉆孔技術(shù)研究.pdf

1、飛機制造技術(shù)的機械化和自動化近年來一直倍受人們的關(guān)注，孔加工在航空制造中占有重要地位。傳統(tǒng)的飛機裝配中制孔主要以手工制孔為主，但精度差、質(zhì)量不高、效率也低。機器人自動制孔技術(shù)以其高質(zhì)量、低成本及高度柔性化等特點成為當前飛機裝配中制孔的主要發(fā)展趨勢。
　　某型飛機油箱下壁板位于飛機中央翼部位，是中機身最重要的承力結(jié)構(gòu)件，由5張對接板、2張帶板、3張蒙皮及19根長桁組成的鈦合金焊接裝配件。因其導熱差、摩擦系數(shù)大，進而導致切削加工性差，

2、制孔難度大，效率低下，質(zhì)量難以保證。本課題就是以飛機油箱下壁板為研究對象，通過對機器人自動制孔技術(shù)的研究來實現(xiàn)大型焊接鈦合金零件自動制孔，且制孔精度和鉆孔效率等指標滿足飛機設(shè)計要求。
　　通過對機器人離線編程、過程仿真分析、路徑規(guī)劃確定了機器人制孔控制系統(tǒng)的程序流程。通過鈦合金切削試驗和力學計算分析以及關(guān)鍵零件強度分析，確定了制孔執(zhí)行器的切削扭矩和切削力。通過對識別、視覺系統(tǒng)分析，制定了包括定位及焊縫識別整體方案，硬件選型方案以及