飛機裝配自主移動機構(gòu)研制.pdf

1、現(xiàn)代航空工業(yè)的不斷發(fā)展，對飛機的裝配效率、裝配質(zhì)量提出了越來越高的要求，先進自動化裝配系統(tǒng)和柔性自動化裝配技術在現(xiàn)代飛機制造過程中正得到更多的應用。本文在深入研究國內(nèi)外輕型自動化裝配系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀的基礎上，設計了自主移動式自動制孔系統(tǒng)的關鍵核心部件——自主移動機構(gòu)，并在此基礎上對自主移動式自動制孔系統(tǒng)的應用工藝進行了研究。主要工作和研究內(nèi)容如下：
　　1.結(jié)合飛機裝配具體工藝要求，確定了飛機裝配自主移動機構(gòu)系統(tǒng)的功能與性能指標。分析

2、了自主移動機構(gòu)的設計要點，概述了自主移動機構(gòu)的控制系統(tǒng)方案。最后提出了兩套自主移動機構(gòu)設計方案；
　　2.基于反螺旋理論對自主移動機構(gòu)進行了分析，并應用機構(gòu)結(jié)構(gòu)分析理論，完成了調(diào)姿運動位置反解算法和機構(gòu)桿數(shù)綜合，在對比分析基礎上，優(yōu)選了自主移動機構(gòu)方案；
　　3.對自主移動機構(gòu)進行了詳細設計，建立了自主移動機構(gòu)的3D模型。應用有限元法對機器人整體框架進行了靜力學分析。構(gòu)建了自主移動機構(gòu)虛擬樣機模型，對自主移動機構(gòu)的調(diào)姿運動性