履帶連桿復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、不同的地面移動(dòng)機(jī)構(gòu)在面對(duì)不同復(fù)雜環(huán)境時(shí)在通過(guò)性方面各有長(zhǎng)短,因此研究設(shè)計(jì)一種能夠在復(fù)雜環(huán)境下執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的地面移動(dòng)機(jī)構(gòu)一直是各國(guó)和科研部門的研究熱點(diǎn)。
　　 履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)向來(lái)以良好的通過(guò)性著稱,但靈活性較差、姿態(tài)變化較少,因此傳統(tǒng)的履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)在通過(guò)性的提高方面受到一定限制。為了提高履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的通過(guò)性,本文通過(guò)對(duì)履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)跨越各種典型障礙的研究,提出一種履帶和連桿的復(fù)合方法。這種方法能夠指導(dǎo)如何選擇適當(dāng)?shù)倪B桿機(jī)構(gòu)與若

2、干履帶本體相復(fù)合成履帶連桿復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)?；谶@種履帶連桿復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)的概念,本文提出了幾種以提高通過(guò)性為目標(biāo)的復(fù)合方案。
　　 為驗(yàn)證所選方案的可行性,本文對(duì)各方案中所述履帶連桿復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了通過(guò)性分析,利用ADAMS軟件對(duì)其進(jìn)行虛擬樣機(jī)仿真。與此同時(shí),與PACKBOT為標(biāo)桿,進(jìn)行對(duì)比研究。
　　 通過(guò)理論和運(yùn)動(dòng)仿真分析并且基于模塊化的設(shè)計(jì)思想,對(duì)復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)的零部件進(jìn)行設(shè)計(jì)并對(duì)相關(guān)配件進(jìn)行選型。利用Solidwor