履帶連桿復合移動機構(gòu)的研究.pdf

1、不同的地面移動機構(gòu)在面對不同復雜環(huán)境時在通過性方面各有長短,因此研究設(shè)計一種能夠在復雜環(huán)境下執(zhí)行復雜任務(wù)的地面移動機構(gòu)一直是各國和科研部門的研究熱點。
　　 履帶式移動機構(gòu)向來以良好的通過性著稱,但靈活性較差、姿態(tài)變化較少,因此傳統(tǒng)的履帶式移動機構(gòu)在通過性的提高方面受到一定限制。為了提高履帶式移動機構(gòu)的通過性,本文通過對履帶式移動機構(gòu)跨越各種典型障礙的研究,提出一種履帶和連桿的復合方法。這種方法能夠指導如何選擇適當?shù)倪B桿機構(gòu)與若

2、干履帶本體相復合成履帶連桿復合移動機構(gòu)?；谶@種履帶連桿復合移動機構(gòu)的概念,本文提出了幾種以提高通過性為目標的復合方案。
　　 為驗證所選方案的可行性,本文對各方案中所述履帶連桿復合移動機構(gòu)進行了通過性分析,利用ADAMS軟件對其進行虛擬樣機仿真。與此同時,與PACKBOT為標桿,進行對比研究。
　　 通過理論和運動仿真分析并且基于模塊化的設(shè)計思想,對復合移動機構(gòu)的零部件進行設(shè)計并對相關(guān)配件進行選型。利用Solidwor