基于變形車輪的移動(dòng)機(jī)構(gòu)研究.pdf

1、各種地面移動(dòng)機(jī)構(gòu)在快速性、越障性、平穩(wěn)性等方面都各有長(zhǎng)短，研究開(kāi)發(fā)一種性能全面的移動(dòng)機(jī)構(gòu)一直是各發(fā)達(dá)國(guó)家的研究熱點(diǎn)。
　　 輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)向來(lái)以平穩(wěn)、快速見(jiàn)長(zhǎng)，但越障性較差，故提高其越障性能一直是人們研究的重點(diǎn)。本文通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)越障能力的研究，結(jié)合對(duì)現(xiàn)有輪式車輛越障性能及越障要求的分析，提出了四種利用連桿機(jī)構(gòu)提高輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)越障性能的方案，并對(duì)各方案進(jìn)行了初步的機(jī)構(gòu)選型、步態(tài)及越障性能分析，通過(guò)對(duì)各方案優(yōu)缺點(diǎn)的對(duì)比分析

2、，選出變形車輪方案進(jìn)行深入研究。
　　 為驗(yàn)證所選方案的可行性，本文對(duì)變形車輪進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，并計(jì)算了車輪在兩種變形情況下的縮放比，在對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行越障性能分析的基礎(chǔ)上，利用ADAMS軟件對(duì)其進(jìn)行虛擬樣機(jī)仿真。
　　 通過(guò)理論分析和運(yùn)動(dòng)仿真，對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)的主要零部件進(jìn)行了選型和設(shè)計(jì)。利用Solid Edge對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了建模，并對(duì)所有零部件模型進(jìn)行了總裝，在組裝過(guò)程中檢驗(yàn)了設(shè)計(jì)的合理性；繪制了設(shè)計(jì)零件的圖紙，進(jìn)行了移動(dòng)