橫擺率跟蹤控制的四輪轉(zhuǎn)向汽車操縱穩(wěn)定性.pdf

1、該文基于橫擺率跟蹤控制理論,設(shè)計(jì)了具有良好經(jīng)濟(jì)性和可靠性的四輪轉(zhuǎn)向(Four—Wheel Steering,簡(jiǎn)稱4WS)汽車控制系統(tǒng),進(jìn)行了汽車操縱穩(wěn)定性的仿真和分析.首先分析了輪胎穩(wěn)態(tài)側(cè)偏特性的各種理論模型和經(jīng)驗(yàn)?zāi)Ｐ?建立起G.Gim輪胎和4WS車輛的側(cè)向動(dòng)力學(xué)仿真模型,介紹了Adams軟件的多體動(dòng)力學(xué)建模和應(yīng)用.提出4WS車輛的H∞優(yōu)化控制算法.在Matlab環(huán)境下,對(duì)汽車重心處的側(cè)滑角、橫擺率和側(cè)向加速度響應(yīng)特性進(jìn)行了進(jìn)域和頻域仿

2、真,分析了前輪轉(zhuǎn)向(Front Wheel Steering,簡(jiǎn)稱FWS)和4WS車輛開環(huán)操縱穩(wěn)定性,研究了汽車操縱穩(wěn)定性的影響因素.基于"單點(diǎn)最優(yōu)預(yù)瞄"理論,建立起包含駕駛員—汽車—道路的閉環(huán)系統(tǒng).根據(jù)典型試驗(yàn)路況的頻譜特性,采用雙移線道路,進(jìn)行了FWS和4WS汽車的閉環(huán)操縱穩(wěn)定性仿真,在時(shí)域內(nèi)分析了兩種汽車的閉環(huán)操縱穩(wěn)定性.提出以道路作為輸入、車輛響應(yīng)作為輸出,在頻域內(nèi)分析閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性的方法,得到了滿意的結(jié)論.進(jìn)一步在不同附著