基于克隆選擇優(yōu)化的船舶航向自適應(yīng)控制.pdf

1、分類(lèi)號(hào)TP391密級(jí)UDC單位代碼10151基于克隆選擇優(yōu)化的船舶航向自適應(yīng)控制胡江強(qiáng)指導(dǎo)教師郭晨職稱教授學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別工學(xué)博士學(xué)科與專業(yè)交通信息工程及控制論文完成日期2007年6月10日論文答辯日期2008年6月23日碌答辯委員會(huì)主席創(chuàng)新點(diǎn)摘要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)摘要1.將混沌機(jī)制引入克隆選擇算法中，將混沌搜索機(jī)制和免疫克隆進(jìn)化算法有機(jī)結(jié)合，用混沌浮點(diǎn)數(shù)編碼代替克隆選擇算法的二進(jìn)制編碼，提出混沌一克隆進(jìn)化算法。2.基于免疫克隆

2、選擇原理，采用分級(jí)變異和動(dòng)態(tài)參數(shù)策略，提出一種分級(jí)變異的動(dòng)態(tài)免疫克隆選擇優(yōu)化算法。在進(jìn)化過(guò)程中動(dòng)態(tài)改變種群規(guī)模、克隆規(guī)模和變異參數(shù)，從而加快全局搜索速度和提高局部搜索精度。3.基于免疫克隆選擇原理，借鑒遺傳算法的精英選擇算子和交叉算子，采用精英克隆變異算子、啟發(fā)式克隆交義算子，使得克隆選擇算法能在加快全局搜索的同時(shí)還能保證局部收斂的精度，提出一種啟發(fā)式自適應(yīng)免疫克隆選擇算法。4.針對(duì)船舶模型的攝動(dòng)和外界干擾的不確定性問(wèn)題，基于對(duì)象模型，

3、應(yīng)用克隆選擇算法預(yù)估實(shí)際對(duì)象未來(lái)的輸出，調(diào)整控制器參數(shù)，提出一類(lèi)基于對(duì)象模型的克隆選擇自適應(yīng)控制算法，包括船舶航向克隆選擇直接自適應(yīng)PID自動(dòng)舵控制算法，參考模型監(jiān)督和參考模型跟蹤的船舶航向克隆選擇自適應(yīng)自動(dòng)舵控制算法。這些克隆選擇自適應(yīng)控制算法為克隆選擇算法在非線性系統(tǒng)自適應(yīng)控制的應(yīng)用提供了新的思路。5.將具有不確定外界干擾和模型參數(shù)攝動(dòng)的船舶當(dāng)成“黑箱”系統(tǒng)克隆選擇算法根據(jù)船首向和舵角信息將船舶在線辨識(shí)為等效的二階線性模型，然后應(yīng)用