六自由度運動平臺優(yōu)化設(shè)計及動態(tài)仿真研究.pdf

1、六自由度運動平臺作為運動模擬器由于其結(jié)構(gòu)剛度大、位置精度高、承載能力強、動態(tài)性能優(yōu)越等優(yōu)點廣泛用于航空航天、航海以及車載駕駛的模擬。隨著應(yīng)用的需求，平臺的平穩(wěn)運行和控制精度的要求越來越高，而作為多輸入多輸出強耦合的非線性系統(tǒng)，對平臺的研究提出了更高要求。為了滿足市場的需求，加快產(chǎn)業(yè)化發(fā)展，本文在平臺的機構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)上提出平臺結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化方案，利用ADAMS建立平臺機械系統(tǒng)動力學(xué)模型和AMESim建立液壓系統(tǒng)與控制系統(tǒng)模型，并實現(xiàn)聯(lián)合仿真，最

2、后對搭建的平臺進行測試。
　　論文的主要內(nèi)容如下：
　　第一章，首先論述了本課題相關(guān)方面的研究背景，然后介紹了六自由度運動平臺國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，分析了現(xiàn)有平臺中存在的主要問題;最后概述了課題的研究目的和意義，明確了課題的研究方向。
　　第二章，對六自由度的運動學(xué)及動力學(xué)進行了分析，對平臺和活塞桿之間的位移、速度、加速度和驅(qū)動力進行了詳細地推導(dǎo)，并用LabVIEW軟件對平臺的機構(gòu)學(xué)模型進行了程序編寫。
　　第三章，分

3、析了平臺的結(jié)構(gòu)參數(shù)對平臺各項性能指標的影響，采用分段組合的方法對平臺的結(jié)構(gòu)參數(shù)進行優(yōu)化設(shè)計，并利用MATLAB軟件編寫優(yōu)化程序。
　　第四章，利用ADAMS建立平臺的參數(shù)化模型，并對其進行運動學(xué)和動力學(xué)仿真，驗證其正確性。利用AMESim建立平臺的液壓伺服系統(tǒng)模型，通過仿真分析，平臺的液壓缸較好地實現(xiàn)位移控制。最后通過ADAMS和AMESIM的接口連接，實現(xiàn)聯(lián)合仿真。
　　第五章，完成了平臺的搭建和實驗研究。首先完成了平臺機