基于雙臂的車輛自動導向技術研究.pdf

1、隨著交通運輸事業(yè)的發(fā)展與繁榮，交通事故也頻繁發(fā)生，其主要原因之一在于現行的人工導向(轉向)模式，不能時刻保證導向的正確性。特別是在大雨、大霧等惡劣天氣時，由于能見度低，駕駛員不能及時正確導向，發(fā)生交通事故的機率更大。針對上述問題，本文以基于雙臂的電動三輪車為模型，對自動導向技術進行了以下研究：
　　首先，分析了自動導向技術應用于汽車主動安全控制的必要性，并對自動導向技術的研究現狀進行了總結。針對高速公路固定設施的特點，給出了一個基

2、于雙臂導向的電動三輪車概念模型。根據對步進電機、光電編碼器的工作原理與特性的研究，確定了系統(tǒng)的總體方案和結構框圖。該系統(tǒng)通過對光電編碼器的數據采集與計算，確定小車當前的導向角度偏差，再通過步進電機的轉角控制，實現導向輪的主動偏轉。
　　其次，通過對電動車自動導向系統(tǒng)總體方案的分析，設計了兩相步進電機的硬件驅動電路，搭建了以TMS320LF2407為主控芯片的硬件試驗平臺；通過對控制系統(tǒng)信息流程圖的分析，確定了軟件設計功能需求，繪制