二次平臺(tái)水平跟蹤及動(dòng)態(tài)調(diào)平控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、現(xiàn)代全物理仿真試驗(yàn)可達(dá)幾十米到上百米甚至更遠(yuǎn)的距離，這就需要相應(yīng)大小的實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)平臺(tái)。一般情況下，實(shí)驗(yàn)平臺(tái)由多塊大理石拼接而成，整體平整度很難保證。二次調(diào)整氣浮平臺(tái)應(yīng)用在大理石平臺(tái)和試驗(yàn)設(shè)備之間，能在一定程度上降低對(duì)大理石基礎(chǔ)平臺(tái)的平整度的要求。
　　作為一個(gè)復(fù)雜的機(jī)電設(shè)備，二次平臺(tái)由多個(gè)控制系統(tǒng)組成，本文主要針對(duì)其中兩個(gè)關(guān)鍵系統(tǒng)——水平跟蹤系統(tǒng)和動(dòng)態(tài)調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。水平跟蹤系統(tǒng)的是使二次平臺(tái)完成對(duì)負(fù)載水平方向上行走的跟蹤，

2、動(dòng)態(tài)調(diào)平系統(tǒng)是在二次平臺(tái)水平跟蹤的過(guò)程中，動(dòng)態(tài)的調(diào)整二次平臺(tái)的水平度為負(fù)載提供水平度較好的工作環(huán)境。
　　首先對(duì)二次平臺(tái)的系統(tǒng)組成進(jìn)行介紹，并進(jìn)行了整體的器件選型，建立了二次平臺(tái)的模型，包括運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和控制系統(tǒng)模型，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的速度分解、位移分解、傾角—位移轉(zhuǎn)換以及電機(jī)控制系統(tǒng)、氣動(dòng)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立。
　　然后利用相應(yīng)的控制方法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與仿真，對(duì)水平跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)：伺服電機(jī)控制系統(tǒng)完成了三閉環(huán)設(shè)計(jì)，為