車載雷達(dá)車座平臺(tái)全自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文主要研究高精度平臺(tái)的調(diào)平控制系統(tǒng)，分析了其性能要求及其支撐系統(tǒng)，綜合了一套集硬件與軟件為一體的利用AT89C4051實(shí)現(xiàn)高精度平臺(tái)的調(diào)平系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了平臺(tái)的快速、穩(wěn)定、高精度的調(diào)平。本文主要有以下幾個(gè)內(nèi)容：
　　 首先，建立了高精度平臺(tái)的靜力學(xué)模型，分別在水平狀態(tài)下和非水平狀態(tài)下建模。分析了平臺(tái)在兩種狀態(tài)下支腿受力與平臺(tái)傾斜角、平臺(tái)跨度等方面的聯(lián)系。對(duì)幾種調(diào)平策略進(jìn)行比較分析，確定出本系統(tǒng)的調(diào)平方式--保持最高點(diǎn)不動(dòng)的“追逐式

2、”調(diào)平法。這種方法具有調(diào)平精度高、可靠性好、調(diào)平速度快等優(yōu)點(diǎn)。通過比較三支腿調(diào)平方式與四支腿調(diào)平方式的差別，分析得到虛腿產(chǎn)生的原因，針對(duì)該問題提出了解決虛腿的方法，即通過調(diào)平前判斷最低支腿，調(diào)平后充實(shí)最低支腿。該方法與傳統(tǒng)的調(diào)平方式即針對(duì)每條支腿找實(shí)的優(yōu)點(diǎn)在于，調(diào)平后只對(duì)一條支腿充實(shí)，維護(hù)好了平臺(tái)調(diào)平后的水平狀態(tài)，此時(shí)的微調(diào)不會(huì)對(duì)平臺(tái)帶來較大的變動(dòng)。另外針對(duì)四條支腿按一定順序來充實(shí)，該方式只需找實(shí)三條支腿，縮短了調(diào)平時(shí)間。
　　

3、 其次對(duì)調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)行了分析、建模。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)平臺(tái)變形補(bǔ)償，并在matlab下對(duì)該補(bǔ)償進(jìn)行仿真分析，得出該補(bǔ)償方式及控制結(jié)構(gòu)具有較高的控制精度、較快的收斂速度和一定的抗干性的優(yōu)點(diǎn)。
　　 再次，根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求、設(shè)計(jì)原則、技術(shù)指標(biāo)的綜合分析，確定選用基于C51單片機(jī)的機(jī)電式支腿控制系統(tǒng)，然后通過對(duì)系統(tǒng)的組成及原理進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)出總體調(diào)平方案。在該系統(tǒng)調(diào)平方案中，調(diào)平過程完全依賴于水平傳感器與單片機(jī)的實(shí)時(shí)通信，這大大簡(jiǎn)化了系統(tǒng)的