基于高階滑模方法的非線性多智能體系統(tǒng)的一致性研究.pdf

1、近年來，多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問題已經(jīng)引起了不同學科領(lǐng)域研究人員的廣泛興趣。多智能體協(xié)調(diào)控制是由多個單個智能體組成的多智能體系統(tǒng)，用來解決單個個體不能完成復雜任務(wù)的情況，它的主要目標是通過設(shè)計合適的分布式控制協(xié)議，使得每個個體通過與其鄰居發(fā)生信息交互并實時更新自己的狀態(tài)，完成特定的行為，比如編隊控制，聚集，一致性等。一致性問題是多智能體協(xié)調(diào)控制的基礎(chǔ)問題，在多智能體系統(tǒng)中，可能會存在一個或多個領(lǐng)航智能體的情況，在只有一個領(lǐng)航智能體的情況

2、下，該問題就演變成了領(lǐng)航—跟隨一致性問題；當存在多個領(lǐng)航智能體時，就變成了包含控制問題。由于多智能體協(xié)調(diào)控制的廣泛發(fā)展，在許多領(lǐng)域都有很廣泛的應(yīng)用，在實際應(yīng)用中，由于本質(zhì)非線性、外部擾動等因素的存在，多智能體系統(tǒng)主要表現(xiàn)為非線性特性。因此，非線性多智能體系統(tǒng)的領(lǐng)航—跟隨一致性問題和包含控制問題的研究更有意義和實用價值。
　　論文工作主要基于圖論、矩陣論、Lyapunov穩(wěn)定性定理以及滑模變結(jié)構(gòu)控制理論等知識，研究了具有外部擾動的二

3、階非線性多智能體系統(tǒng)的有限時間一致性問題和包含控制問題。
　　首先，以帶有外部干擾的二階非線性多智能體為研究對象，考慮了固定拓撲結(jié)構(gòu)和切換拓撲結(jié)構(gòu)兩種情況，結(jié)合二階超螺旋滑?？刂扑惴ㄔO(shè)計了分布式一致性協(xié)議，并利用滑模控制理論和Lyapunov有限時間穩(wěn)定性定理，給出了領(lǐng)航—跟隨多智能體系統(tǒng)在有限時間內(nèi)使得跟隨智能體與領(lǐng)航智能體達到一致的條件。分別對兩種拓撲結(jié)構(gòu)進行仿真實驗，驗證了所提出算法的準確性和有效性。
　　然后，針對具

4、有外部擾動的二階非線性多智能體系統(tǒng)，研究了有限時間包含控制問題。利用二階超螺旋滑?？刂扑惴▉碓O(shè)計分布式控制協(xié)議，使得該系統(tǒng)實現(xiàn)包含控制。論文工作主要針對靜態(tài)領(lǐng)航和動態(tài)領(lǐng)航兩種情況進行了研究。對于靜態(tài)領(lǐng)航來說，只需要驅(qū)使跟隨智能體在有限的時間內(nèi)到達由靜止的領(lǐng)航智能體圍成的區(qū)域內(nèi)，并在此區(qū)域內(nèi)一直保持靜止狀態(tài)。不同于靜態(tài)領(lǐng)航，動態(tài)領(lǐng)航相對來說更為復雜，論文工作主要考慮了領(lǐng)航智能體勻速變化的情況，跟隨智能體根據(jù)給定的網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)，在文中所提出