基于自適應(yīng)滑?？刂频囊簤鹤詣诱{(diào)平控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、在軍事領(lǐng)域與工業(yè)領(lǐng)域中，某些設(shè)備在正式投入工作之前，需要保證設(shè)備本身到達(dá)或接近于水平位置，這樣設(shè)備才能正常工作。因此出現(xiàn)生了液壓調(diào)平控制系統(tǒng)。隨著傳感器技術(shù)、計算機技術(shù)等的不斷發(fā)展，使得平臺設(shè)備對調(diào)平精度、速度等的要求越來越高，因此如何設(shè)計一個響應(yīng)速度快且精度高的自動調(diào)平控制系統(tǒng)顯得尤為重要。
　　本論文設(shè)定的研究對象為載重平臺，通過對國內(nèi)外該相關(guān)領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀進(jìn)行分析，然后根據(jù)一定的研究與實驗，最終設(shè)計出一套實時響應(yīng)性更強，控制

2、性能更好的控制算法，具體內(nèi)容如下：
　　首先，通過對調(diào)平控制系統(tǒng)的整體進(jìn)行分析，確定了本文中所要使用的調(diào)平策略以及支腿的控制方式等，同時將控制系統(tǒng)簡化分解為單支腿的電液比例控制系統(tǒng)，并建立了數(shù)學(xué)模型。其次，通過對控制算法進(jìn)行研究分析后決定采用自適應(yīng)滑?？刂扑惴ǎ撍惴軌驊?yīng)用于非線性、時變控制系統(tǒng)，并且具有魯棒性強、對外界不敏感的特點。接著，根據(jù)被控對象的數(shù)學(xué)模型設(shè)計了自適應(yīng)滑?？刂坡桑⒃贛atlab/Simulink軟件中建立