基于視覺(jué)的成捆圓鋼端面自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)研究.pdf

1、圓鋼作為一種常見(jiàn)的金屬原材料，在社會(huì)生產(chǎn)過(guò)程中有著廣泛的應(yīng)用。近年來(lái)，隨著社會(huì)對(duì)鋼材的品質(zhì)需求不斷提高，圓鋼的信息標(biāo)記就成了高品質(zhì)圓鋼交貨前一道必不可少的工序。當(dāng)前圓鋼標(biāo)記主要是通過(guò)人工在成捆圓鋼端面粘貼印有相關(guān)信息的不干膠標(biāo)簽，其不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大、貼標(biāo)效率低，而且極易出現(xiàn)標(biāo)簽的漏貼、錯(cuò)貼等現(xiàn)象。當(dāng)前，成捆圓鋼端面的自動(dòng)貼標(biāo)是困擾國(guó)內(nèi)外鋼鐵企業(yè)的一大難題，成捆圓鋼端面自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)的研究具有很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義。
　　本文是在石家莊鋼鐵有限

2、責(zé)任公司現(xiàn)有的圓鋼生產(chǎn)工藝基礎(chǔ)上，通過(guò)分析當(dāng)前的貼標(biāo)工藝設(shè)計(jì)出一套基于視覺(jué)的成捆圓鋼端面自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用機(jī)器視覺(jué)進(jìn)行成像，利用計(jì)算機(jī)圖像處理等技術(shù)實(shí)現(xiàn)圓鋼端面中心的在線識(shí)別與定位;利用廠內(nèi)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸并依此與廠內(nèi)的生產(chǎn)管理系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，獲取待貼標(biāo)圓鋼的信息和上傳貼標(biāo)日志，并以此實(shí)現(xiàn)標(biāo)簽的在線制備與剝離;利用工業(yè)機(jī)器人完成取標(biāo)、貼標(biāo)動(dòng)作，并在供壓?jiǎn)卧肮?biāo)單元的配合下實(shí)現(xiàn)圓鋼端面的自動(dòng)貼標(biāo)。利用層次分析法(簡(jiǎn)稱(chēng)AHP

3、)和TOPSIS法對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了優(yōu)選，最終優(yōu)選出UR5串聯(lián)機(jī)器人作為貼標(biāo)機(jī)器人;對(duì)UR5進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，利用粒子群算法對(duì)貼標(biāo)機(jī)器人UR5的擺放位置進(jìn)行了優(yōu)化，并以此得出貼標(biāo)機(jī)器人的最佳擺放位置，以提高自動(dòng)貼標(biāo)的效率;利用C++編寫(xiě)了一套與機(jī)器視覺(jué)定位單元和自動(dòng)貼標(biāo)單元進(jìn)行通訊控制的對(duì)話框應(yīng)用程序，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了對(duì)整套自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制。
　　通過(guò)對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行優(yōu)選，實(shí)現(xiàn)了對(duì)整套系統(tǒng)的最佳硬件配置，通過(guò)對(duì)貼標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行