3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機(jī)器人性能工作空間分析.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人的性能工作空間研究對(duì)設(shè)計(jì)與應(yīng)用具有重要意義。3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機(jī)器人是一種新型機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由Stewart機(jī)構(gòu)演變而來，適用于多自由度運(yùn)動(dòng)模擬器等領(lǐng)域。本文基于該并聯(lián)機(jī)器人分析其性能工作空間，為設(shè)計(jì)與應(yīng)用提供參考。
　　本文研究的主要內(nèi)容為3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機(jī)器人的性能工作空間。根據(jù)該并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)布局特點(diǎn)，分析了位置正解和位置反解，求出了速度雅克比矩陣?？紤]該并聯(lián)機(jī)器人的主要約束，分析了工

2、作空間，為了便于觀察，繪制了工作空間三維圖及其對(duì)應(yīng)的等高線。分析了機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)對(duì)工作空間的影響，為選取參數(shù)提供依據(jù)。分析了運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)局部各向同性指標(biāo)在工作空間內(nèi)的分布狀態(tài)，繪制了該指標(biāo)的三維分布圖及對(duì)應(yīng)的等高線，求出了力雅克比矩陣。分析了基于運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)各向同性指標(biāo)的性能工作空間，繪制了相應(yīng)的性能工作空間三維圖，得出了運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)各向同性指標(biāo)的取值范圍變化對(duì)工作空間的影響。定義了和分析了該并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能工作空間、靜力學(xué)性