6R切削機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、作為典型的機(jī)電一體化設(shè)備，工業(yè)機(jī)器人在各行各業(yè)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，但是在近幾年的研究中才剛剛起步的切削機(jī)器人在工業(yè)中的應(yīng)用卻很少。在機(jī)器人的研究中，一個(gè)重要的研究方向是機(jī)器人的控制系統(tǒng)。機(jī)器人控制系統(tǒng)是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素，傳統(tǒng)的封閉式控制系統(tǒng)采用專用計(jì)算機(jī)、微處理器以及專用編程語(yǔ)言，已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的需求，所以，這一控制方式逐漸被開(kāi)放式控制系統(tǒng)取代。
　　 本課題研究的機(jī)器人是具有六個(gè)純轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的串聯(lián)式6R切削

2、機(jī)器人，其機(jī)械結(jié)構(gòu)已經(jīng)設(shè)計(jì)完成，所以，本課題的主要任務(wù)就是在其機(jī)械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，研究設(shè)計(jì)其控制系統(tǒng)。
　　 論文中研究的內(nèi)容主要有:
　　 (1)利用D-H參數(shù)法建立切削機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并完成其正運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題的計(jì)算，為機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)奠定基礎(chǔ)。
　　 (2)設(shè)計(jì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制電路，包括強(qiáng)電控制電路和弱電控制電路，在條件滿足的情況下完成電控柜的實(shí)體設(shè)計(jì)。
　　 (3)利用VC+