一種新型機(jī)器人通用舵機(jī)的研制.pdf

1、舵機(jī)是一種位置伺服驅(qū)動(dòng)器，適用于角度不斷變化并且可以保持的控制系統(tǒng)。舵機(jī)作為機(jī)器人結(jié)構(gòu)中重要組成部分，是一個(gè)高精度的位置伺服控制系統(tǒng)，其動(dòng)、靜態(tài)特性直接影響到控制系統(tǒng)的操縱性能。
　　目前，舵機(jī)一般多采用無(wú)刷直流電機(jī)，無(wú)刷直流電機(jī)采用電子換向、具有輸出功率密度高、換相速度快，相比有刷直流電機(jī)，更適合應(yīng)用于機(jī)器人舵機(jī)系統(tǒng)，因此研究基于無(wú)刷直流電機(jī)的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　在本文的開(kāi)始部分主要對(duì)機(jī)器人舵機(jī)國(guó)內(nèi)外研究

2、現(xiàn)狀，意義以及機(jī)器人對(duì)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)性能特點(diǎn)和要求進(jìn)行了介紹，設(shè)計(jì)了基于以STM32處理器作為舵機(jī)處理器的無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)。緊接著對(duì)舵機(jī)的控制算法進(jìn)行了分析和對(duì)比，由于傳統(tǒng)控制算法下的舵機(jī)控制系統(tǒng)它的抗負(fù)載性能比較差、響應(yīng)速度不夠好、效果不明顯，為了克服這些不足，本系統(tǒng)PID控制算法主要采用了模糊自適應(yīng)整定PID控制算法和可分離PID控制算法。
　　在硬件方面，主要對(duì)器件的選型，各個(gè)單元電路進(jìn)行介紹與設(shè)計(jì)，在各個(gè)單元電路設(shè)計(jì)中主