兩自由度柔順鉸鏈機(jī)構(gòu)的魯棒控制方法研究.pdf

1、本文針對(duì)電子設(shè)備中的基準(zhǔn)頻率源的重要性，而當(dāng)其受到振動(dòng)時(shí)會(huì)發(fā)生頻率抖動(dòng)、相噪惡化等現(xiàn)象，導(dǎo)致電子設(shè)備無(wú)法正常工作，嚴(yán)重時(shí)會(huì)產(chǎn)生災(zāi)難性后果，而傳統(tǒng)的被動(dòng)控制難以抑制其低頻振動(dòng)，闡述了振動(dòng)主動(dòng)控制的必要性和重要意義。然后以兩自由度柔順鉸鏈機(jī)構(gòu)為控制對(duì)象，提出一種基于該柔順機(jī)構(gòu)的基本特性和實(shí)際控制要求的主動(dòng)控制方法，建立減振實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)小范圍內(nèi)的低頻振動(dòng)主動(dòng)控制，以達(dá)到盡量減弱外部振動(dòng)干擾帶來(lái)的影響的目的。
　　首先根據(jù)兩自由度柔順鉸

2、鏈機(jī)構(gòu)的主要構(gòu)成和基本特性，進(jìn)行仿真分析，并根據(jù)動(dòng)力學(xué)方程，建立該被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。然后根據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)的性能指標(biāo)與一種典型四階開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的系統(tǒng)參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，給出了由性能指標(biāo)設(shè)計(jì)系統(tǒng)模型的方法和步驟，針對(duì)被控對(duì)象和性能要求設(shè)計(jì)初始控制器得到期望開(kāi)環(huán)系統(tǒng)。隨后，對(duì)含有振動(dòng)干擾不確定性以及模型不確定性的柔性機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)根據(jù)魯棒穩(wěn)定性和性能魯棒性雙重判別標(biāo)準(zhǔn)、通過(guò)使用魯棒性波特圖作為形象化的設(shè)計(jì)工具進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)和改進(jìn)，達(dá)到抑制振動(dòng)的目的