網絡化多智能體系統(tǒng)的一致性分析.pdf

1、多智能體系統(tǒng)（Multi-agent System，MAS）一致性協議的收斂速度是衡量多智能體系統(tǒng)控制性能的重要指標之一。本文針對二階線性多智能體系統(tǒng)和高階線性多智能體系統(tǒng)提出了優(yōu)化的一致性協議，并搭建了基于Arduino的網絡化多移動機器人實驗平臺。
　　針對多智能體系統(tǒng)一致性協議收斂速度問題，受多跳式網絡技術啟發(fā)，本文首先將其引入二階線性多智能體系統(tǒng)，考慮間接改變多智能體系統(tǒng)的通信拓撲結構，從而優(yōu)化系統(tǒng)狀態(tài)的收斂速度，解決了系

2、統(tǒng)的快速一致性問題。隨后本文給出了該優(yōu)化一致性協議成立的充要條件，同時應用圖論相關理論說明了該一致性協議優(yōu)化性能的過程。并由數值仿真驗證了該優(yōu)化協議性能的有效性。
　　其次，本論文將多跳式技術向高階線性多智能體系統(tǒng)推廣，同時考慮系統(tǒng)狀態(tài)不可測的情況，為系統(tǒng)設計全維狀態(tài)觀測器。將多跳式技術與全維狀態(tài)觀測器結合，提出了基于高階線性多智能體系統(tǒng)的優(yōu)化一致性協議，解決了該高階系統(tǒng)的快速一致性問題，最后通過數值仿真說明協議的有效性。值得注意

3、的是，本文提出的協議均基于平衡通信拓撲下的線性多智能體系統(tǒng)。但在本文的數值仿真部分，本文給出了高階一致性協議在有向拓撲結構下的應用，其同樣使得有向拓撲系統(tǒng)的一致性收斂速度得到提高。
　　最后，論文在多移動機器人實驗平臺上進行了模擬控制，本文第五章簡述了移動機器人構成的各個部件模塊，以及它們與Arduino主控制版的接線圖。最后，將所有模塊連接起來，構成多移動機器人實驗平臺，實現對多移動機器人的控制。同時在該實驗平臺上對本文一致性協