版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、自動(dòng)引導(dǎo)小車(AGV)是一種智能運(yùn)送設(shè)備,是工廠柔性物流體系中的重要組成單元,以其自動(dòng)化程度高、可靠性高、成本低、所組成運(yùn)送系統(tǒng)柔性高等諸多優(yōu)勢(shì)獲得了非常廣泛的應(yīng)用?;谝曈X導(dǎo)引的AGV利用攝像機(jī)獲取路徑圖像信息,與其它方式相比路徑信息豐富。視覺導(dǎo)引方式主要包括兩個(gè)重要部分,路徑信息提取和運(yùn)動(dòng)控制,所以本文針對(duì)這兩個(gè)方面進(jìn)行了分析研究。主要內(nèi)容有:
(1)首先主要針對(duì)攝像機(jī)獲取的AGV路徑圖像的預(yù)處理技術(shù)進(jìn)行了探討研究,主要包
2、括路徑圖像增強(qiáng)、路徑圖像濾波、路徑圖像分割和路徑圖像位置校正等。預(yù)處理的目的是在盡可能保留路徑全局信息的前提下,去除其它信息的干擾,減少后續(xù)相關(guān)處理的運(yùn)算量。同時(shí)采用數(shù)字穩(wěn)像技術(shù)對(duì)路徑圖像進(jìn)行位置校正,解決由于攝像機(jī)隨機(jī)抖動(dòng)引起圖像中路徑位置變化而導(dǎo)致的后續(xù)路徑跟蹤不穩(wěn)定的問題。
(2)利用預(yù)處理后的AGV路徑圖像提取路徑信息,首先根據(jù)路徑標(biāo)志線的邊緣信息獲得路徑中心點(diǎn)集合,然后采用基于曲率角估計(jì)的方法對(duì)路徑模型進(jìn)行分類,主要
3、分為直線路徑模型、圓弧轉(zhuǎn)彎路徑模型和折線轉(zhuǎn)彎路徑模型,并根據(jù)路徑模型特征推導(dǎo)出提取AGV導(dǎo)航所需的位置偏移量和角度偏移量的計(jì)算方法。
(3)設(shè)計(jì)基于視覺導(dǎo)引的AGV路徑模糊跟蹤器,搭建了AGV運(yùn)動(dòng)模型,推導(dǎo)出AGV運(yùn)動(dòng)控制的狀態(tài)方程。分析了小車的實(shí)際運(yùn)行情況及控制方法,選擇了模糊控制方法,并根據(jù)AGV的運(yùn)動(dòng)模型和控制要求設(shè)計(jì)出模糊控制器。最后利用Matlab工具進(jìn)行仿真測(cè)試,仿真結(jié)果表明,本文所設(shè)計(jì)的模糊控制器能很好地糾正小車
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 視覺導(dǎo)航AGV路徑識(shí)別和跟蹤控制技術(shù)研究.pdf
- 基于視覺的AGV路徑識(shí)別與跟蹤控制研究.pdf
- 基于視覺導(dǎo)引的港口智能AGV路徑跟蹤系統(tǒng)研究.pdf
- 基于全局視覺導(dǎo)引的AGV定位及路徑檢測(cè)技術(shù)研究.pdf
- 基于光照約束的AGV復(fù)雜路徑視覺導(dǎo)引關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 基于雙目立體視覺和側(cè)向路徑的AGV導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf
- 基于視覺導(dǎo)引的AGV控制器設(shè)計(jì)及路徑跟蹤算法研究.pdf
- AGV路徑跟蹤控制研究.pdf
- 基于AGV視覺導(dǎo)航的目標(biāo)跟蹤方法的研究.pdf
- AGV視覺導(dǎo)航技術(shù)與路徑規(guī)劃.pdf
- 視覺導(dǎo)引AGV的控制技術(shù)研究.pdf
- 基于機(jī)器視覺的AGV動(dòng)態(tài)路徑識(shí)別算法研究.pdf
- 基于PT視覺轉(zhuǎn)臺(tái)的跟蹤技術(shù)研究.pdf
- 基于機(jī)器視覺的跟蹤測(cè)量技術(shù)研究.pdf
- AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf
- 基于雙目立體視覺的AGV導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf
- 基于視覺標(biāo)簽的AGV路徑規(guī)劃算法研究.pdf
- 基于路徑跟蹤的視覺導(dǎo)航方法研究.pdf
- 基于視覺圖像的移動(dòng)目標(biāo)跟蹤技術(shù)研究.pdf
- 基于拓?fù)涞貓D的AGV智能路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論