基于拓?fù)涞貓D的AGV智能路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)(AGV)是一種用于柔性制造系統(tǒng)(FMS)中以實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)運(yùn)輸?shù)妮喪揭苿?dòng)機(jī)器人。現(xiàn)今，AGV系統(tǒng)在各種各樣的場(chǎng)合得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，其中包括智能倉(cāng)庫(kù)、采礦、潛水和太空探索等等。最近幾年來(lái)，為了解決AGV系統(tǒng)不同方面面臨的技術(shù)挑戰(zhàn)，科研人員進(jìn)行了許多深入的研究工作。
　　本文首先介紹了AGV的整體控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，隨后指出了設(shè)計(jì)AGV系統(tǒng)時(shí)的關(guān)鍵技術(shù)。本系統(tǒng)中環(huán)境電子地圖采用拓?fù)涞貓D方法構(gòu)建。簡(jiǎn)單介紹了電子地圖在數(shù)據(jù)庫(kù)

2、中的存儲(chǔ)方式以及在計(jì)算機(jī)中的存儲(chǔ)方法，在介紹完這些之后，又對(duì)文章中采用的數(shù)據(jù)庫(kù)訪問(wèn)方法進(jìn)行了簡(jiǎn)單講解。
　　除此之外，本文提出了一種新的路徑規(guī)劃方法，這種方法采用改進(jìn)的Dijkstra路徑搜索算法作為全局路徑搜索算法，采用啟發(fā)式搜索算法A*算法作為局部路徑搜索算法。在多AGV路徑規(guī)劃方面，為了實(shí)現(xiàn)小車(chē)防碰撞，本文介紹了多種防止沖突的方法，包括交通規(guī)則法，單向路徑法，時(shí)間窗方法等。
　　為了驗(yàn)證所提出算法的有效性，在文章的最后