基于虛擬樣機技術的工業(yè)焊接機器人仿真研究.pdf

1、工業(yè)焊接機器人在改善工人惡劣的勞動環(huán)境、提升產(chǎn)品生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的質(zhì)量上意義重大。因此，對工業(yè)機器人相關領域的研究顯得極其重要。本文研究對象主要針對的是工業(yè)上的六自由度焊接機器人，結合工業(yè)機器人相關方面的理論技術，采用虛擬樣機技術對焊接機器人作了一系列的仿真研究。對其方法和策略作了一個詳細的分析。
　　 首先，論文對工業(yè)機器人這個大方向作了一個簡單的概述，包括機器人的定義、系統(tǒng)構成、特點及其發(fā)展趨勢等等。同時，對虛擬樣機技術相關方

2、面的知識也作了一個簡要的介紹。以此確定本文的主基調(diào)。也為研究工作的展開作了一個鋪墊。
　　 其次，詳細的描述了機器人結構的表述方法。對本文涉及的機器人理論技術進行了深入的分析，包括機器人坐標系的建立及空間的描述方法，機器人運動學的數(shù)學求解方法等等。采用D-H建模方法，建立了焊接機器人的數(shù)學模型，同時，對工業(yè)機器人底層的軌跡規(guī)劃方法，主要是笛卡坐標空間軌跡規(guī)劃和關節(jié)坐標空間的多項式插值和拋物線線性函數(shù)插值方法，用實驗的方法驗證了這

3、些軌跡規(guī)劃方法的正確性和實用性。
　　 再次，細致的講解了焊接機器人虛擬樣機的建立過程。如: ADAMS工作環(huán)境的設置、樣機模型在ADAMS環(huán)境中的前處理過程、樣機模型的檢驗與測試等。對導入的焊接機器人模型進行編輯，為下一步機器人的仿真實驗做好準備。
　　 最后，綜合利用工業(yè)機器人技術知識及其虛擬樣機技術，針對焊接工件，根據(jù)焊接任務要求，結合虛擬樣機分析軟件ADAMS和MATLAB軟件對焊接機器人的弧焊焊接過程進行了仿真