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文檔簡(jiǎn)介
1、機(jī)器人是機(jī)電一體化產(chǎn)品的典型代表,它在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、航空航天、軍事等不同領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。隨著機(jī)器人學(xué)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、圖像處理等技術(shù)的不斷發(fā)展,機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用越來(lái)越廣。其中,工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)是重要的研究方向之一。機(jī)器視覺(jué)作為工業(yè)機(jī)器人獲取環(huán)境信息的主要方式,它可以提高工業(yè)機(jī)器人的識(shí)別定位和多機(jī)協(xié)作能力,增加機(jī)器人的工作靈活性。工業(yè)機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)獲取圖像信息,計(jì)算出目標(biāo)的幾何參數(shù)和位置姿態(tài),是機(jī)器視覺(jué)在機(jī)器人技術(shù)中的重要應(yīng)用。
2、 本文在Windows系統(tǒng)下,以Microsoft Visual C++6.0和OpenCV(Open SourceComputer Vision Library)為開(kāi)發(fā)平臺(tái),利用Reinovo關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人,進(jìn)行了工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)研究。主要工作如下:
首先,通過(guò)對(duì)角點(diǎn)檢測(cè)原理和攝像機(jī)標(biāo)定原理的研究,在Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法基礎(chǔ)上進(jìn)行了算法改進(jìn),實(shí)現(xiàn)在亞像素級(jí)精度上獲得角點(diǎn)坐標(biāo)。根據(jù)攝像機(jī)模型計(jì)算出攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)
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