外骨骼機(jī)器人設(shè)計(jì).pdf

1、當(dāng)前的機(jī)電產(chǎn)品面臨著來(lái)自市場(chǎng)、用戶、功能、維護(hù)、加工裝配、成本、環(huán)保和內(nèi)部擾動(dòng)等多重需求,日趨激烈的競(jìng)爭(zhēng)要求產(chǎn)品可以迅速響應(yīng)這些需求的同時(shí)維持較低的成本,這對(duì)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)提出了新的挑戰(zhàn)。
　　本文研究了機(jī)電產(chǎn)品的設(shè)計(jì)理論方法并且將其運(yùn)用到了外骨骼機(jī)器人的設(shè)計(jì)中。設(shè)計(jì)方法分為三個(gè)層面,即一般設(shè)計(jì)過(guò)程、模塊化優(yōu)化設(shè)計(jì)和多重優(yōu)化設(shè)計(jì)。一般設(shè)計(jì)過(guò)程包括四個(gè)步驟即需求分析、概念設(shè)計(jì)、實(shí)體設(shè)計(jì)和詳細(xì)設(shè)計(jì);經(jīng)過(guò)一般設(shè)計(jì)過(guò)程得到的初始設(shè)計(jì)在功能、構(gòu)

2、型和結(jié)構(gòu)進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)達(dá)到功能擴(kuò)展;這些產(chǎn)品設(shè)計(jì)再經(jīng)過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和幾何三個(gè)層面的優(yōu)化,來(lái)確保功能完善和性能可靠。
　　具體應(yīng)用到外骨骼機(jī)器人中,首先進(jìn)行了外骨骼機(jī)器人的初始設(shè)計(jì)-床式外骨骼康復(fù)機(jī)器人。床式外骨骼康復(fù)機(jī)器人分為基體和外骨骼兩個(gè)部分,基體采用曲柄搖桿的原理設(shè)計(jì)為起立床,外骨骼采用曲柄滑塊的原理設(shè)計(jì)為有膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)構(gòu)成的外骨骼。初始設(shè)計(jì)的床式外骨骼康復(fù)機(jī)器人通過(guò)模塊化設(shè)計(jì)進(jìn)行了功能拓展,由模塊化設(shè)計(jì)理念將床式外骨骼